[发明专利]目标三维位置的确定方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种目标三维位置的确定方法，其特征在于，包括：

获取表征像素坐标系和世界坐标系之间理论变换关系的理论变换式；

判断目标所处位置的地形状态，并根据所述地形状态设定所述目标的质心下降点在所述世界坐标系中的竖向坐标值，其中，所述质心下降点为所述目标的质心在所述目标与地面的接触面上的映射点；

根据所述竖向坐标值和所述理论变换式，获得目标变换式，其中所述目标变换式用于表征针对所述地形状态的所述像素坐标系与所述世界坐标系之间的实际变换关系；以及

将所述质心下降点的像素坐标代入所述目标变换式，确定所述目标在所述世界坐标系中的三维位置信息。

2.根据权利要求1所述的目标三维位置的确定方法，其特征在于，所述获取表征像素坐标系和世界坐标系之间理论变换关系的理论变换式，包括：

生成表征所述世界坐标系与相机坐标系之间变换关系的第一变换关系式；

基于相机的相机模型中的相似三角形原理，生成表征所述像素坐标系和所述相机坐标系之间变换关系的第二变换关系式，其中所述相机用于拍摄所述目标；以及

整合所述第一变换关系式和所述第二变换关系式，获得表征所述像素坐标系和所述世界坐标系之间理论变换关系的理论变换式，其中所述理论变换式包含尺度参数。

3.根据权利要求2所述的目标三维位置的确定方法，其特征在于，所述理论变换式为：

其中，s为尺度参数，u为所述质心下降点在所述像素坐标系中的行数值，v为所述质心下降点在所述像素坐标系中的列数值，K为所述相机的内参矩阵，为所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转变换参数，P^odom为所述目标在所述世界坐标系中的位置矩阵，为所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的平移变换参数。

4.根据权利要求3所述的目标三维位置的确定方法，其特征在于，所述判断目标所处位置的地形状态，并根据所述地形状态设定所述目标的质心下降点在所述世界坐标系中的竖向坐标值，包括：

对所述目标所处位置的地形状态进行判断，确定所述目标所处位置与所述相机的承载装置所处位置是否在同一平面；以及

响应于所述目标所处位置与所述相机的承载装置所处位置在同一平面的判断结果，设定所述目标的质心下降点在所述世界坐标系中的竖向坐标值为数值零，或者响应于所述目标所处位置与所述相机的承载装置所处位置不在同一平面的判断结果，设定所述质心下降点在所述世界坐标系中的竖向坐标值为经验值，其中，所述质心下降点为所述目标的质心在所述目标与地面的接触面上的映射点。

5.根据权利要求4所述的目标三维位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述竖向坐标值和所述理论变换式，获得目标变换式，包括：

对所述理论变换式进行矩阵展开处理，获得矩阵展开结果；

将所述质心下降点在所述世界坐标系中的竖向坐标值代入所述矩阵展开结果，计算出所述尺度参数的实际尺度值；以及

将所述实际尺度值代入所述矩阵展开结果中，获得表征所述像素坐标系和所述世界坐标系之间实际变换关系的目标变换式。

6.一种目标三维位置的确定装置，其特征在于，包括：

理论变换式生成模块，用于获取表征像素坐标系和世界坐标系之间理论变换关系的理论变换式；

竖向坐标值设定模块，用于判断目标所处位置的地形状态，并根据所述地形状态设定所述目标的质心下降点在所述世界坐标系中的竖向坐标值，其中，所述质心下降点为所述目标的质心在所述目标与地面的接触面上的映射点；

目标变换式生成模块，用于根据所述竖向坐标值和所述理论变换式，获得目标变换式，其中所述目标变换式用于表征针对所述地形状态的所述像素坐标系与所述世界坐标系之间的实际变换关系；以及

三维位置确定模块，用于将所述质心下降点的像素坐标代入所述目标变换式，确定所述目标在所述世界坐标系中的三维位置信息。