[发明专利]一种抹布抬升装置、扫地机器人及控制方法

权利要求书

1.一种抹布抬升装置，其特征在于，包括驱动电机、升降机构和抹布组件；

所述升降机构包括升降杆和传动组件，所述升降杆的两端分别设有第一齿轮，所述升降杆的一端通过所述传动组件与所述驱动电机的输出端连接；

所述抹布组件包括层叠的基板和抹布固定板，所述基板靠近所述抹布固定板的一侧设有两组相间隔的第一齿条，每一个所述第一齿轮与一个所述第一齿条啮合；

所述升降杆与所述抹布固定板连接，以使所述升降杆上升或下降的过程中带动所述抹布固定板上升或下降；

所述传动组件包括传动轴、复位弹簧、棘轮和连接环；

所述棘轮通过所述传动轴与一个所述齿轮同轴连接；

所述连接环滑动套设在所述升降杆靠近所述棘轮的一端，以使所述连接环沿所述升降杆的轴线方向滑动；

所述升降杆靠近所述棘轮的一端还套设有所述复位弹簧，且所述复位弹簧设置在所述连接环与靠近于所述棘轮的所述第一齿轮之间；

所述连接环与所述棘轮啮合；

当所述驱动电机驱动所述棘轮反向转动时，带动所述升降杆和所述抹布固定板上升；

当所述驱动电机再次驱动所述棘轮正向转动时，所述抹布固定板在自身重力作用下带动所述升降杆旋转向靠近所述基板的方向移动，以使所述抹布固定板复位，所述抹布固定板上的抹布与地面接触。

2.根据权利要求1所述的抹布抬升装置，其特征在于，还包括齿轮箱，所述齿轮箱包括箱体和多个齿轮，多个所述齿轮分别设置在所述箱体内，且多个所述齿轮之间传动连接；

其中，所述多个齿轮中的一个所述齿轮通过所述传动组件与所述升降杆传动连接，剩余所述齿轮中的另一个所述齿轮与所述驱动电机的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的抹布抬升装置，其特征在于，所述第一齿轮包括轮体、无齿部和有齿部，所述无齿部与所述有齿部沿所述轮体的周向设置，且所述有齿部与所述第一齿条啮合。

4.根据权利要求1所述的抹布抬升装置，其特征在于，所述第一齿条垂直于所述基板；

所述第一齿条穿设于所述抹布固定板，且与所述抹布固定板形成限位，以使所述抹布固定板沿垂直于所述基板的方向移动。

5.一种扫地机器人，其特征在于，包括行走机构和有如权利要求1至4中任意一项所述的抹布抬升装置；

所述抹布抬升装置设置在所述行走机构上。

6.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，使用权利要求5所述的扫地机器人，包括：

获取扫地机器人的当前位置，判断行径方向上是否具有障碍物；

若有障碍物，判断是否能够越过障碍物；

若是，触发驱动电机控制升降杆上升至预设高度，同时带动抹布固定板上升，以越过障碍物；

若否，通过行走机构调节扫地机器人的行走路径，以绕过障碍物。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括获取扫地机器人的当前位置，判断是否已越过障碍物；

若否，使所述升降杆维持当前抬升高度；

若是，触发所述驱动电机带动所述升降杆下降，同时带动所述抹布固定板下降。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括获取扫地机器人的当前位置，是否到达预设清洁区域；

若否，所述抹布固定板保持抬升状态；

若是，触发所述驱动电机，带动所述升降杆下降，同时带动所述抹布固定板下降。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括获取扫地机器人的清洁时间，判断是否达到预设的清洁时间；

若是，触发所述驱动电机控制所述升降杆上升至预设高度，同时带动所述抹布固定板上升，由所述行走机构根据预设线路返回至基站；

若否，所述扫地机器人保持当前清洁状态。