[发明专利]一种移动式配网带电作业机器人

说明书

本发明公开了一种移动式配网带电作业机器人，包括：机器人本体；吊行组件，包括：一起吊机构，包括卷扬机、卷绳和挂钩，卷扬机设置于机器人本体上，卷绳一端与卷扬机相连，另一端与挂钩相连；一走行机构，包括转动环、转环驱动机构、两行走立柱、行走轮、轮子调节机构和压紧轮，转动环可转动设置于机器人本体的顶部，转环驱动机构可驱动转动环转动，两行走立柱对称设置于转动环上，行走轮可转动设置于行走立柱的顶部，轮子调节机构安装于行走立柱上，压紧轮设置于轮子调节机构上，轮子调节机构可驱动压紧轮沿高度方向上下移动，行走轮为带电机的轮子。本发明可通过走行机构实现机器人的前后移动调节，从而满足作业位置需求。

技术领域

本发明涉及一种移动式配网带电作业机器人，属于配电网接引流线技术领域。

背景技术

配网带电作业已成为供电企业减少停电时间、提升供电可靠性和服务水平的最直接、最有效手段，主要开展的作业项目为10kV带电断接引、紧固螺栓、修剪树枝、安装接地环、更换避雷器等。但人工作业劳动强度大、安全风险高，采用机器人替代人工高危作业有非常迫切的需求。目前国内外普遍采用配网带电作业机器人来操作。然而，目前的配网带电作业机器人均搭载于绝缘斗臂车上，体积较大、重量较重，难以适用于没有道路的作业地形、狭小作业空间及复杂作业对象，尤其不便于在三角形排列或水平排列线路的中相开展作业，极大地限制了配网带电作业机器人的应用范围。针对该问题，申请人曾研发了一种便携式配电网带电接引流线机器人来作业（申请号2021114865717），然而在实际应用时，申请人发现其仅能实现定点作业，无法根据需要调节其位置，有必要对此进行改进。

发明内容

基于上述，本发明提供一种移动式配网带电作业机器人，能够实现机器人在配网线路上的移动调节，以克服现有技术的不足。

本发明的技术方案是：一种移动式配网带电作业机器人，包括：

机器人本体；

吊行组件，包括：

一起吊机构，包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述卷扬机设置于所述机器人本体上，所述卷绳一端与所述卷扬机相连，另一端与所述挂钩相连；

一走行机构，包括转动环、转环驱动机构、两行走立柱、行走轮、轮子调节机构和压紧轮，所述转动环可转动设置于所述机器人本体的顶部，所述转环驱动机构可驱动所述转动环转动，所述两行走立柱对称设置于所述转动环上，所述行走轮可转动设置于所述行走立柱的顶部，所述轮子调节机构安装于所述行走立柱上，所述压紧轮设置于所述轮子调节机构上，所述轮子调节机构可驱动所述压紧轮沿高度方向上下移动，所述行走轮为带电机的轮子。

在其中一个例子中，所述轮子调节机构包括调节丝杠、调节驱动电机和调节滑块，所述调节丝杠可转动设置于所述行走立柱上，所述调节滑块套设于所述调节丝杠上，所述压紧轮安装于所述调节滑块上。

在其中一个例子中，所述行走轮为一个，所述压紧轮为两个，且两个所述压紧轮分别位于所述行走轮下方的两侧。

在其中一个例子中，所述机器人还包括：

转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构，所述转动台可转动设置于所述机器人本体的底部，所述转动横担固定于所述转动台上，所述转动驱动机构可驱动所述转动台的转动；

剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构和皮层环切机构，所述剥皮升降机构设置于所述转动横担的一端，所述进线旋转机构设置于所述剥皮升降机构上，所述导线夹紧机构设置于所述进线旋转机构上，所述皮层环切机构设置于所述导线夹紧机构上；

挂夹组件，包括承载底板、三轴移动机构、固夹机构和拧夹机构，所述承载底板设置于所述转动横担的另一端，所述三轴移动机构设置于所述承载底板上，所述固夹机构设置于所述三轴移动机构上，所述拧夹机构设置于所述承载底板上，并位于所述固夹机构的下方，用于拧动螺母以将所述固夹机构上的引流线夹固定在配网线路上。