[发明专利]一种移动式配网带电作业机器人

权利要求书

1.一种移动式配网带电作业机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

吊行组件，包括：

一起吊机构，包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述卷扬机设置于所述机器人本体上，所述卷绳一端与所述卷扬机相连，另一端与所述挂钩相连；

一走行机构，包括转动环、转环驱动机构、两行走立柱、行走轮、轮子调节机构和压紧轮，所述转动环可转动设置于所述机器人本体的顶部，所述转环驱动机构可驱动所述转动环转动，所述两行走立柱对称设置于所述转动环上，所述行走轮可转动设置于所述行走立柱的顶部，所述轮子调节机构安装于所述行走立柱上，所述压紧轮设置于所述轮子调节机构上，所述轮子调节机构可驱动所述压紧轮沿高度方向上下移动，所述行走轮为带电机的轮子。

2.根据权利要求1所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述轮子调节机构包括调节丝杠、调节驱动电机和调节滑块，所述调节丝杠可转动设置于所述行走立柱上，所述调节滑块套设于所述调节丝杠上，所述压紧轮安装于所述调节滑块上。

3.根据权利要求2所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述行走轮为一个，所述压紧轮为两个，且两个所述压紧轮分别位于所述行走轮下方的两侧。

4.根据权利要求1所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构，所述转动台可转动设置于所述机器人本体的底部，所述转动横担固定于所述转动台上，所述转动驱动机构可驱动所述转动台的转动；

剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构和皮层环切机构，所述剥皮升降机构设置于所述转动横担的一端，所述进线旋转机构设置于所述剥皮升降机构上，所述导线夹紧机构设置于所述进线旋转机构上，所述皮层环切机构设置于所述导线夹紧机构上；

挂夹组件，包括承载底板、三轴移动机构、固夹机构和拧夹机构，所述承载底板设置于所述转动横担的另一端，所述三轴移动机构设置于所述承载底板上，所述固夹机构设置于所述三轴移动机构上，所述拧夹机构设置于所述承载底板上，并位于所述固夹机构的下方，用于拧动螺母以将所述固夹机构上的引流线夹固定在配网线路上。

5.根据权利要求4所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述进线旋转机构包括旋转支座、旋转齿轮和旋转驱动机构，所述旋转支座设置于所述剥皮升降机构上，所述旋转支座上设有可供导线通过的开口通道，所述旋转齿轮可转动安装于所述开口通道内，所述旋转齿轮由主旋转齿和过桥齿连接而成，所述旋转驱动机构可驱动所述旋转齿轮的转动。

6.根据权利要求5所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述进线旋转机构还包括回转环，固设于所述旋转齿轮的两端面，并且所述回转环的半径小于所述旋转齿轮的半径，所述旋转支座上设有用于安装所述回转环的回转凸条。

7.根据权利要求4所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述导线夹紧机构包括夹紧支座、夹紧驱动机构、正反丝杆、导向轴、第一夹块和第二夹块，所述夹紧支座固设于所述旋转齿轮的端部，所述正反丝杆和所述导向轴同向设置于所述夹紧支座上，所述第一夹块和所述第二夹块分别可安装于所述正反丝杆的两侧，并且可活动穿设置于所述导向轴上，所述夹紧驱动机构可驱动所述正反丝杆的转动，从而使得所述第一夹块和所述第二夹块相互靠拢或远离。

8.根据权利要求4所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述皮层环切机构包括环切支座、环切驱动机构和切刀，所述环切支座设置于所述第一夹块或所述第二夹块上，所述切刀设置于所述环切支座上，所述环切驱动机构可驱动所述切刀的径向进给。

9.根据权利要求1所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述固夹机构包括固夹支架、两固夹夹爪和固夹驱动机构，所述固夹支架固设于所述三轴移动机构上，所述两固夹夹爪设置于所述固夹支架上，所述固夹驱动机构可驱动所述两固夹夹爪在松开状态和夹持状态之间活动。

10.根据权利要求1所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述拧夹机构包括拧夹升降机构、拧夹支座、拧夹套筒和拧夹驱动机构，所述拧夹升降机构设置于所述承载底板上，所述拧夹支座设置于所述拧夹升降机构上，所述拧夹套筒可转动设置于所述拧夹支座上，所述拧夹驱动机构可驱动所述拧夹套筒的转动。