[发明专利]一种有转动装置的桁架机器人

权利要求书

1.一种有转动装置的桁架机器人，其特征是房屋（1）内包括物流装置（1A）和物品（2），物流装置（1A）包括用于物品（2）物流的桁架机器人（3），桁架机器人（3）包括纵向轨道（3X1）、纵向运行机架（3X2）、横向轨道（3Y1）、横向运行机架（3Y2）、升降机架（3H1）、升降柱（3H2）、抓取装置（4）和转动装置（5），纵向轨道（3X1）安装在房屋（1）内的立柱或地面上，横向轨道（3Y1）安装在纵向运行机架（3X2）上，纵向运行机架（3X2）在纵向轨道（3X1）上作纵向运行，升降机架（3H1）安装在横向运行机架（3Y2）上，横向运行机架（3Y2）在横向轨道（3Y1）上作横向运行，升降柱（3H2）在升降机架（3H1）上作铅直升降；抓取装置（4）包括夹爪（4A），抓取装置（4）夹持物品（2），安装在升降柱（3H2）的底部，转动装置（5）包括转动体（5A）、固定座（5B）和转动驱动（5C），固定座（5B）固定于升降机架（3H1）的底部，通过转动驱动（5C）使转动体（5A）在固定座（5B）上转动，转动体（5A）的圆周上包括孔位（5A-1）和缓存位（5A-2），抓取装置（4）的中心与孔位（5A-1）的中心线在俯视图中重合，抓取装置（4）能穿过孔位（5A-1）取放下方的物品（2），抓取装置（4）在高位且位于缓存位（5A-2）时，转动体（5A）挡在抓取装置（4）的下方，防止抓取装置（4）在高位作纵向或横向运行时，物品（2）、抓取装置（4）和升降柱（3H2）的坠落，通过桁架机器人（3）实现物品（2）在不同的位置上流转。

2.根据权利要求1所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的转动装置（5）包括转盘装置（6），转盘装置（6）包括转动盘（6-1），转动盘（6-1）包括缺口（6-1-1），缺口（6-1-1）就是孔位（5A-1）。

3.根据权利要求2所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的抓取装置（4）包括转动抓取装置（7），转动抓取装置（7）包括固定体（7-1）和转动体（7-2），固定体（7-1）安装在升降柱（3H2）的底部，夹爪座（7-3）安装在转动体（7-2）上。

4.根据权利要求3所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的物品（2）大工件。

5.根据权利要求3所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的房屋（1）包括生产车间（1B），生产车间（1B）包括工件（8），物品（2）包括存放工件（8）的料桶（9）。

6.根据权利要求5所述的一种有转动装置的桁架机器人，其特征是所述的料桶（9）包括上部筒体（9-1）、下部锥体（9-2）和活动底盖（9-3），下部锥体（9-2）包括倒锥面（9-2-1）和底孔（9-2-2），活动底盖（9-3）包括正锥面（9-3-1），正锥面（9-3-1）的底部盖住下部锥体（9-2）的倒锥面（9-2-1）或底孔（9-2-2），工件（8）从料桶（9）的顶部进入，储存在上部筒体（9-1）和下部锥体（9-2）内，活动底盖（9-3）打开，中间的工件（8）靠重力从正锥面（9-3-1）滑向倒锥面（9-2-1），下部锥体（9-2）内的工件（8）从倒锥面（9-2-1）通过底孔（9-2-2）滑落，装有工件（8）的料桶（9）变成空料桶。