[发明专利]一种有转动装置的桁架机器人

说明书

本发明公开了一种有转动装置的桁架机器人，涉及桁架机器人技术领域，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和转动装置；抓取装置包括夹爪，抓取装置夹持物品，安装在升降柱的底部，转动装置包括转动体、固定座和转动驱动，固定座固定于升降机架的底部，通过转动驱动使转动体在固定座上转动，转动体的圆周上包括孔位和缓存位；桁架机器人在升降机架的底部设有转动装置，在桁架机器人进行物品输送时，起到安全防坠落作用；通过转动体上设置的缓存位，可以在桁架机器人上暂存物品，可提高桁架机器人的转运效率。

技术领域

本发明涉及桁架机器人技术领域，具体是一种有转动装置的桁架机器人。

背景技术

物流输送系统中，桁架机器人在物品进行转运时，桁架机器人抓取物品或工件进行转运时，一旦发生物品脱落，有造成生产安全事故的风险；而且桁架机器人在转运物品时，需要缓存工位。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种有转动装置的桁架机器人，来解决上述背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：房屋内包括物流装置和物品，物流装置包括用于物品物流的桁架机器人，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和转动装置，纵向轨道安装在房屋内的立柱或地面上，横向轨道安装在纵向运行机架上，纵向运行机架在纵向轨道上作纵向运行，升降机架安装在横向运行机架上，横向运行机架在横向轨道上作横向运行，升降柱在升降机架上作铅直升降；抓取装置包括夹爪，抓取装置夹持物品，安装在升降柱的底部，转动装置包括转动体、固定座和转动驱动，固定座固定于升降机架的底部，通过转动驱动使转动体在固定座上转动，转动体的圆周上包括孔位和缓存位，抓取装置的中心与孔位的中心线在俯视图中重合，抓取装置能穿过孔位取放下方的物品，抓取装置在高位且位于缓存位时，转动体挡在抓取装置的下方，防止抓取装置在高位作纵向或横向运行时，物品、抓取装置和升降柱的坠落，通过桁架机器人实现物品在不同的位置上流转。

作为本发明进一步的方案：所述的转动装置包括转盘装置，转盘装置包括转动盘，转动盘包括缺口，缺口就是孔位。

作为本发明进一步的方案：所述的抓取装置包括转动抓取装置，转动抓取装置包括固定体和转动体，固定体安装在升降柱的底部，抓取装置座安装在转动体上。

作为本发明进一步的方案：所述的物品大工件。

作为本发明进一步的方案：所述的房屋包括生产车间，生产车间包括工件，物品包括存放工件的料桶。

作为本发明进一步的方案：所述的料桶包括上部筒体、下部锥体和活动底盖，下部锥体包括倒锥面和底孔，活动底盖包括正锥面，正锥面的底部盖住下部锥体的倒锥面或底孔，工件从料桶的顶部进入，储存在上部筒体和下部锥体内，活动底盖打开，中间的工件靠重力从正锥面滑向倒锥面，下部锥体内的工件从倒锥面通过底孔滑落，装有工件的料桶变成空料桶。

作为本发明进一步的方案：所述的生产车间包括地面设备，地面设备包括机架、桶座、开盖装置和加工设备，加工设备包括入口设备、出口设备和入出口设备，入口设备包括入口装置，出口设备包括出口装置，入出口设备包括入口装置和出口装置；桶座、入口装置和出口装置安装在机架上，料桶放置在桶座上，桶座包括入口桶座和固定座，入口桶座包括座底孔，入口装置位于入口桶座的下方，包括落料孔，通过开盖装置打开入口桶座上料桶的活动底盖，料桶内未加工的工件通过座底孔和落料孔落入入口设备或入出口设备内进行加工；出口装置上安装有多个固定座，包括放桶位、落料位和取桶位，出口设备或入出口设备把已加工好的工件通过出口滑槽滑入位于落料位固定座上的料桶内，达到设定值，出口装置动作，放桶位上的固定座运动至落料位，落料位上的固定座运动至取桶位；桁架机器人将空料桶放置在放桶位的固定座上，或将取桶位固定座上的装有已加工好工件的料桶取走，放置在另一台地面设备的空桶座上，实现料桶在若干地面设备之间的流转。