[发明专利]一种点云配准的方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种点云配准的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一点云中各点的曲率和第二点云中各点的曲率；

根据目标点的邻域中点的曲率的均值和方差，确定所述目标点的曲率阈值，并且当所述目标点的曲率大于所述目标点的曲率阈值时，确定所述目标点为所属点云的特征点，得到所述第一点云的特征点和所述第二点云的特征点；其中，所述目标点为所述第一点云和所述第二点云中的每一点；

利用曲率约束条件筛选所述第一点云的特征点和所述第二点云的特征点，得到多个匹配点对；其中，一个所述匹配点对包括一个所述第一点云的特征点和一个所述第二点云的特征点；

利用所述多个匹配点对中的至少一个匹配点对，确定所述第一点云和所述第二点云的变换关系；

利用所述变换关系将所述第一点云变换到所述第二点云的坐标系，得到点云配准结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述多个匹配点对中的至少一个匹配点对，确定所述第一点云和所述第二点云的变换关系之前，还包括：

从所述第一点云中确定第一点对，以及利用所述曲率约束条件从所述第二点云中确定对应于第一点对的第二点对，并确定由所述第一点对和所述第二点对形成的一个两点对组，得到包含多个两点对的两点对集合；其中，所述第二点对中的每个点和所述第一点对中的每个点满足所述曲率约束条件，所述第一点对是所述第一点云中的每一个点对；

从所述两点对集合中确定第一两点对和第二两点对，并确定由所述第一两点对和所述第二两点对形成的一个四点对，得到包含多个四点对的四点对集合；其中，所述第一两点对和所述第二两点对中没有重合的点，所述第一两点对是所述两点对集合中的每一个两点对；

从所述四点对集合中确定第一四点对和第二四点对，并确定由所述第一四点对和所述第二四点对形成的一个八点对，得到包含多个八点对的八点对集合；其中，所述第一四点对和所述第二四点对中没有重合的点，所述第一四点对是所述两点对集合中的每一个四点对；

从所述八点对集合中，确定预设数目的四点对，得到所述至少一个匹配点对。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一点云和第二点云中各点的曲率，具体包括：

确定第一点的曲面，其中，所述第一点的曲面是由所述第一点的邻域中各点拟合得到的，所述第一点为所述第一点云和第二点云中的每一点；

确定所述第一点的曲面的高斯曲率和所述第一点的曲面的和平均曲率；

根据所述第一点的曲面的高斯曲率和所述第一点的曲面的和平均曲率确定所述第一点的曲率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标点的邻域中点的曲率的均值和方差，确定所述目标点的曲率阈值；其中，所述目标点为所述第一点云和所述第二点云中的点，具体包括：

确定所述目标点的邻域中点的曲率的均值和方差；

对所述均值和目标方差求和，得到所述目标点的曲率阈值；其中，所述目标方差为所述方差和预设系数的乘积。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用曲率约束条件筛选所述第一点云的特征点和所述第二点云的特征点，得到多个匹配点对之前，还包括：

确定相似度阈值；

根据所述相似度阈值确定所述曲率约束条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定第一点云和第二点云中各点的曲率之前，还包括：

去除所述第一点云中的离群点，以及去除所述第二点云中的离群点；其中，所述第一点云中的离群点为在所述第一点云中并且和所述第一点云中其他点的距离大于第一距离阈值的点，所述第二点云中的离群点为在所述第二点云中并且和所述第二点云中其他点的距离大于第二距离阈值的点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述变换关系将所述第一点云变换到所述第二点云的坐标系，得到点云配准结果之后，还包括：

利用迭代最邻近算法对所述点云配准结果进行处理，得到处理后的配准结果。