[发明专利]一种机器人避障控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种机器人避障控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在当前时刻利用机器人的图像采集设备采集图像数据，以及获取机器人在世界坐标系下的第一位姿信息；检测图像数据的障碍物，在检测到障碍物的情况下，计算障碍物当前时刻在机器人坐标系下的第一位置信息；在当前时刻之后的下一时刻，获取机器人在世界坐标系下的第二位姿信息；根据第一位姿信息、第一位置信息和第二位姿信息，计算障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息，以使机器人按照第二位置信息进行避障。该实施方式消除了当前时刻到下一时刻这一时间段机器人运动所造成的影响，提高了机器人避障的响应速度，提高了避障灵敏度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人避障控制方法和装置。

背景技术

机器人在移动过程中通常使用三维(3D)相机进行障碍物感知避障，具体地，3D相机通过计算产生数据并回传至机器人，机器人基于3D相机回传的数据，通过感知算法检测出障碍物的位置，以便在机器人移动时基于该位置进行障碍物躲避。

在实现本发明过程中，现有技术中至少存在如下问题：

由于硬件计算能力和数据传输的局限性，机器人接收到的数据是滞后的，再加上感知算法自身的耗时，导致检测出的障碍物的位置相比较真实情况是滞后的，因此导致机器人不能及时躲避障碍物，避障灵敏度低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人避障控制方法和装置，该方法基于障碍物在当前时刻相对机器人的位置，当前时刻和滞后的下一时刻的机器人位姿，计算障碍物在下一时刻相对机器人的位置，并按照该位置进行避障，消除了当前时刻到下一时刻这一时间段机器人运动所造成的影响，提高了机器人避障的响应速度，提高了避障灵敏度。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人避障控制方法。

本发明实施例的一种机器人避障控制方法，包括：在当前时刻利用机器人的图像采集设备采集图像数据，以及获取所述机器人在世界坐标系下的第一位姿信息；检测所述图像数据的障碍物，在检测到所述障碍物的情况下，计算所述障碍物当前时刻在机器人坐标系下的第一位置信息；在所述当前时刻之后的下一时刻，获取所述机器人在世界坐标系下的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息、所述第一位置信息和所述第二位姿信息，计算所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息，以使所述机器人按照所述第二位置信息进行避障。

可选地，所述根据所述第一位姿信息、所述第一位置信息和所述第二位姿信息，计算所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息，包括：根据所述第一位姿信息，对所述第一位置信息进行坐标变换，得到所述障碍物在世界坐标系下的第三位置信息；根据所述第二位姿信息，对所述第三位置信息进行坐标变换，得到所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息。

可选地，所述第一位置信息包括所述障碍物上的多个点的第一坐标；所述根据所述第一位姿信息，对所述第一位置信息进行坐标变换，得到所述障碍物在世界坐标系下的第三位置信息，包括：根据所述第一位姿信息，对所述多个点的第一坐标分别进行坐标变换，得到所述多个点在世界坐标系下的第二坐标；将所述多个点对应的第二坐标作为所述障碍物在世界坐标系下的第三位置信息。

可选地，所述下一时刻为计算出所述第一位置信息之后的时刻；所述根据所述第二位姿信息，对所述第三位置信息进行坐标变换，得到所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息，包括：根据所述第二位姿信息，对所述多个点对应的第二坐标分别进行坐标变换，得到所述多个点下一时刻在机器人坐标系下的第三坐标；将所述多个点对应的第三坐标作为所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息。

可选地，所述计算所述障碍物当前时刻在机器人坐标系下的第一位置信息，包括：遍历所述障碍物上的点，计算遍历到的点当前时刻在机器人坐标系下的第一坐标；将所述障碍物上的多个点对应的第一坐标作为所述障碍物当前时刻在机器人坐标系下的第一位置信息。