[发明专利]一种机器人避障控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人避障控制方法，其特征在于，包括：

在当前时刻利用机器人的图像采集设备采集图像数据，以及获取所述机器人在世界坐标系下的第一位姿信息；

检测所述图像数据的障碍物，在检测到所述障碍物的情况下，计算所述障碍物当前时刻在机器人坐标系下的第一位置信息；

在所述当前时刻之后的下一时刻，获取所述机器人在世界坐标系下的第二位姿信息；

根据所述第一位姿信息、所述第一位置信息和所述第二位姿信息，计算所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息，以使所述机器人按照所述第二位置信息进行避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息、所述第一位置信息和所述第二位姿信息，计算所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息，包括：

根据所述第一位姿信息，对所述第一位置信息进行坐标变换，得到所述障碍物在世界坐标系下的第三位置信息；

根据所述第二位姿信息，对所述第三位置信息进行坐标变换，得到所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述障碍物上的多个点的第一坐标；

所述根据所述第一位姿信息，对所述第一位置信息进行坐标变换，得到所述障碍物在世界坐标系下的第三位置信息，包括：

根据所述第一位姿信息，对所述多个点的第一坐标分别进行坐标变换，得到所述多个点在世界坐标系下的第二坐标；

将所述多个点对应的第二坐标作为所述障碍物在世界坐标系下的第三位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述下一时刻为计算出所述第一位置信息之后的时刻；

所述根据所述第二位姿信息，对所述第三位置信息进行坐标变换，得到所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息，包括：

根据所述第二位姿信息，对所述多个点对应的第二坐标分别进行坐标变换，得到所述多个点下一时刻在机器人坐标系下的第三坐标；

将所述多个点对应的第三坐标作为所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述障碍物当前时刻在机器人坐标系下的第一位置信息，包括：

遍历所述障碍物上的点，计算遍历到的点当前时刻在机器人坐标系下的第一坐标；

将所述障碍物上的多个点对应的第一坐标作为所述障碍物当前时刻在机器人坐标系下的第一位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位姿信息和所述第二位姿信息均包括所述机器人在相应时刻的位置信息和姿态信息，其中，

所述位置信息基于里程计采集得到，或者基于定位算法对所述机器人定位得到；所述姿态信息通过读取IMU单元得到。

7.根据权利要求1至6的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在未检测到所述障碍物的情况下，再次执行所述在当前时刻利用机器人的图像采集设备采集图像数据的步骤。

8.一种机器人避障控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在当前时刻利用机器人的图像采集设备采集图像数据，以及获取所述机器人在世界坐标系下的第一位姿信息；

位置计算模块，用于检测所述图像数据的障碍物，在检测到所述障碍物的情况下，计算所述障碍物当前时刻在机器人坐标系下的第一位置信息；

第二获取模块，在所述当前时刻之后的下一时刻，获取所述机器人在世界坐标系下的第二位姿信息；

避障控制模块，用于根据所述第一位姿信息、所述第一位置信息和所述第二位姿信息，计算所述障碍物下一时刻在机器人坐标系下的第二位置信息，以使所述机器人按照所述第二位置信息进行避障。