[发明专利]一种六自由度智能交互机械手

权利要求书

1.一种六自由度智能交互机械手，包括底座(1)和机械臂本体(8)，其特征在于，所述底座(1)的上端固定有存储架(2)，存储架(2)内设置有多个存储腔(3)，存储腔(3)中设置有安装盒(4)，安装盒(4)内设有固定机构(5)，安装盒(4)一侧通过若干连接杆连接有安装板(6)，安装板(6)上安装有机械夹爪(7)，且不同存储腔(3)中的机械夹爪(7)型号不同，机械臂本体(8)固定在存储架(2)上端，且机械臂本体(8)端部与安装盒(4)之间设有连接机构(9)，安装盒(4)内侧固定有蓄电池(10)、信号接收器(13)、控制器(11)和位置传感器(12)。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述固定机构(5)包括转动设置在安装盒(4)内壁上的转动杆(502)，且安装盒(4)的外侧固定有用于驱动转动杆(502)转动的驱动电机(501)，转动杆(502)外侧固定有凸轮(503)，安装盒(4)上端开设有若干圆孔(504)，圆孔(504)中滑动设置有定位杆(505)，定位杆(505)的下端固定有横杆(506)，横杆(506)的下端固定有挤压杆(507)，且挤压杆(507)的下端与凸轮(503)侧端相抵，横杆(506)的上端与安装盒(4)内壁之间设置有压力弹簧(508)，存储腔(3)内壁上开设有限位孔，且定位杆(505)插设在限位孔中。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述安装盒(4)的上端开设有方孔，横杆(506)上固定有充电插头(509)，且充电插头(509)滑动设置在方孔中，存储腔(3)内壁上设置有充电插座，且充电插头(509)插设在充电插座上。

4.根据权利要求2所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述连接机构(9)包括固定在机械臂本体(8)端部的连接盘(901)，连接盘(901)上开设有椭圆孔(902)和若干定位孔(903)，安装盒(4)侧端转动设置有连接杆(904)，连接杆(904)的端部固定有与椭圆孔(902)相匹配的椭圆块(905)，且安装盒(4)侧端固定有若干与定位孔(903)相匹配的限位块(906)，且转动杆(502)和连接杆(904)之间设有传动组件。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述传动组件包括滑动套设在转动杆(502)上的套管(907)，转动杆(502)外侧设置有限位条(908)，套管(907)内壁上设置有与限位条(908)相匹配的限位槽，套管(907)外侧开设有相互连通的斜弧形槽(909)和正圆弧槽(910)，安装盒(4)内壁上固定有支架(911)，且支架(911)的上端固定有滑块(912)，且滑块(912)滑动设置在正圆弧槽(910)中，套管(907)靠近连接杆(904)的一端固定有两个对称分布的第一推块(913)，连接杆(904)远离椭圆块(905)的一端开设有深槽(914)，且深槽(914)的侧端开设有两个侧边槽(915)，深槽(914)内壁设有保险组件，连接杆(904)外侧滑动套设有移动环(916)，且移动环(916)内壁上固定有两个凸块，且两个凸块滑动设置在侧边槽(915)中，移动环(916)靠近套管(907)的侧端固定有两个对称分布的第二推块(917)，连接功能(904)侧端固定有两个对称分布的拉杆(918)，安装盒(4)内壁上固定有两个连接座(919)，拉杆(918)的端部铰接有拉簧(920)，拉簧(920)的另一端与连接座(919)铰接，安装盒(4)底部固定有支撑杆(930)。