[发明专利]语义分割方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种语义分割方法，其特征在于，包括：

获取道路点云数据；

获取所述道路点云数据在至少两种视角下的点云特征；

根据所述至少两种视角下的点云特征，确定所述道路点云数据在所述至少两种视角下的初始语义分割结果；

对所述初始语义分割结果进行融合处理，得到所述道路点云数据的语义分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述道路点云数据在至少两种视角下的点云特征，包括：

获取所述道路点云数据在鸟瞰图视角和/或球面投影视角下的点云特征；

获取所述道路点云数据在无序点集视角下的点云特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述道路点云数据在鸟瞰图视角和/或球面投影视角下的点云特征，包括：

根据所述道路点云数据划分得到的点云体素，确定所述道路点云数据在所述鸟瞰图视角下的点云特征；和/或

根据所述道路点云数据对应的球面投影图像，确定所述道路点云数据在所述球面投影视角下的点云特征。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路点云数据划分得到的点云体素，确定所述道路点云数据在所述鸟瞰图视角下的点云特征，包括：

将所述道路点云数据划分为若干个点云体素；

根据所述点云体素中的每个点的三维坐标、每个点与所述点云体素的中心点的距离、及每个点对应的反射强度值，生成所述点云体素的第一维度的点云特征；

调用语义分割网络的特征处理模块对所述第一维度的点云特征进行处理，得到所述点云体素的第二维度的点云特征；

根据所述点云体素中每个点的基准位置，将所述第二维度的点云特征映射至二维图像上，得到所述点云体素对应的图像映射特征；

调用所述语义分割网络的第一特征提取层对所述图像映射特征进行处理，得到所述道路点云数据在所述鸟瞰图视角下的点云特征。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路点云数据对应的球面投影图像，确定所述道路点云数据在所述球面投影视角下的点云特征，包括：

将所述道路点云数据投影至目标通道数的二维图像上，得到目标通道数的球面投影图像；

调用语义分割网络的编码网络层提取所述球面投影图像的全局特征，得到所述所述道路点云数据在所述球面投影视角下的点云特征。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述道路点云数据在无序点集视角下的点云特征，包括：

将所述鸟瞰图视角下的点云特征和/或所述球面投影视角下的点云特征，投影至所述道路点云数据的点上，得到三维点云特征；

调用语义分割网络的第二特征提取层对所述三维点云特征进行处理，得到所述道路点云数据在所述无序点集视角下的点云特征。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两种视角下的点云特征，确定所述道路点云数据在所述至少两种视角下的初始语义分割结果，包括：

根据所述无序点集视角下的点云特征，确定所述道路点云数据在所述无序点集视角下的第一语义分割结果；

根据所述鸟瞰图视角下的点云特征，确定所述道路点云数据在所述鸟瞰图视角下的第二语义分割结果；和/或

根据所述球面投影视角下的点云特征，确定所述道路点云数据在所述球面投影视角下的第三语义分割结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述无序点集视角下的点云特征，确定所述道路点云数据在所述无序点集视角下的第一语义分割结果，包括：

调用分类器对所述无序点集视角下的点云特征进行分类处理；

根据分类处理结果，确定所述第一语义分割结果。