[发明专利]一种推土机、远程控制系统和推土机的远程控制方法

说明书

本发明提出了一种推土机、远程控制系统和推土机的远程控制方法，其中，推土机包括：车体；通信装置，设于车体上，通信装置用于接收远程指令和发送信号；行驶系统，与通信装置相连；传感系统，与行驶系统和通信装置相连，传感系统用于感应推土机的行驶信息；导向装置，用于确定推土机的位置信息和航向信息，其中，推土机通过通信装置接收远程指令，以控制行驶系统进行行驶，并将传感系统所感应的行驶信息和推土机的位置信息通过通信装置向外反馈。通过本发明的技术方案，针对无人驾驶的推土机，增加了一种遥控驾驶模式，解决了推土机从停车位置到作业区域行车难的问题，并采用了雷达避障功能和位置引导功能，提升了推土机驾驶、引导的便利性。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种推土机、远程控制系统和推土机的远程控制方法。

背景技术

无人驾驶推土机多采用半自动驾驶方式，即在规划好路径的作业区域内采用自动驾驶，而在推土机从停车位开到作业区域的起始点时，采用人工驾驶；由于施工场地大，场地内的工程车辆多，环境复杂，安全性低。驾驶人员在场地内行走，存在较大的安全隐患。

发明内容

本申请的目的在于克服上述问题或者至少部分地解决或缓减解决上述问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种推土机，包括：车体；通信装置，设于车体上，通信装置用于接收远程指令和发送信号；行驶系统，与通信装置相连；传感系统，与行驶系统和通信装置相连，传感系统用于感应推土机的行驶信息；导向装置，用于确定推土机的位置信息和航向信息，其中，推土机通过通信装置接收远程指令，以控制行驶系统进行行驶，并将传感系统所感应的行驶信息和推土机的位置信息通过通信装置向外反馈。

在该技术方案中，通过通信装置和传感系统的设置，能够将推土机的行驶信息、位置信息实时向外反馈，并通过通信装置接收远程控制指令，从而能够实现推土机的遥控驾驶，避免了驾驶人员亲自将推土机从停车位开到作业区域的起始点，进而避免了驾驶人员在施工场地内行走的情况，减少了施工场地内的穿行人员的数量，降低了安全隐患，且驾驶人员只需在室内进行遥控操作即可，降低了劳动强度。

在上述技术方案中，通信装置包括：无线网桥，用于接收远程指令和发送信号；导向装置包括：定位天线和航向天线，均设于车体上，定位天线用于确定推土机的位置信息；航向天线，用于确定推土机的航向信息。

在该技术方案中，通信装置包括无线网桥，能够减少电磁信号的干扰，准确接收远程指令，导向装置通过定位天线，能够准确提供推土机的位置信息，从而保证遥控驾驶的准确性和及时性；通过航向天线，能够提供推土机的航向，从而便于确定遥控驾驶推土机的航向是否正确，以便及时进行调整。

在上述技术方案中，行驶系统包括：发动机，与通信装置相连，发动机在远程指令的控制下启动或熄火；转向系统，设于车体上，转向系统用于推土机的转向；定速巡航装置，用于控制推土机按照预设速度行驶。

在该技术方案中，通过将发动机与通信装置相连，便于通过远程指令直接控制发动机的启动或者熄火，提升遥控的便利性；行驶系统包括有转向系统、定速巡航装置，便于远程控制车速和推土机的转向，提升遥控的灵活性。

在上述任一项技术方案中，传感系统包括：避障传感器，设于车体的前侧和/或后侧，避障传感器与行驶系统相连，避障传感器用于检测推土机前后的障碍物信息；其中，至少一个避障传感器位于车体的前侧。

在该技术方案中，通过设置与行驶系统相连的避障传感器，并检测推土机前后的障碍物，有利于通过避障传感器使推土机根据所检测到的障碍物信息自动调节行驶状态，从而主动规避障碍物，减少了遥控操作的工作量，提升了推土机行驶的安全性；至少一个避障传感器位于车体的前侧，便于在行驶过程中检测行驶方向上的障碍物，进一步提升了推土机行驶的安全性。

其中，障碍物信息至少包括障碍物的距离、尺寸、形态中的一种或几种。