[发明专利]一种激光雷达探测参数调整控制方法及装置

说明书

本发明提供一种激光雷达探测参数调整控制方法及装置，其中，方法包括：设置初始探测参数与学习帧曝光时间，以初始探测参数向目标发射学习帧探测光并接收对应的反射光，学习帧探测光用于探测当前的环境状况；在学习帧曝光时间结束时，根据接收到的反射光获取学习帧直方图数据；对学习帧直方图数据进行分析，根据分析结果对初始探测参数进行自适应调整，得到与当前的环境状况相匹配的最优探测参数。通过前导的学习帧探测光对当前的环境状况进行探测，进而动态调整探测参数，使得激光雷达能根据环境情况自适应调整工作参数，提高其与探测环境之间的匹配度，达到更好的性能与功耗之间的平衡。

技术领域

本发明涉及距离探测技术领域，尤其涉及一种激光雷达探测参数调整控制方法及装置。

背景技术

激光雷达通过测量光束在空间中的飞行时间来计算物体的距离，由于其具有精度高、测量范围大等优点被广泛应用于消费电子、自动驾驶、遥感探测、AR/VR等领域。

在目前基于直接测量飞行时间(Direct TOF，dTOF)方法的激光雷达测量系统中，通常包括发射器和接收器，在通常的激光雷达测距中，一旦设定了最远探测距离，则激光发光的时长和强度，以及探测器的接收设置参数就确定了，同时为了适应各种工作场景，最大限度的提高距离探测的精准度和信噪比，一般激光的发射功率会以最大功率来进行设定，探测器的灵敏度和带宽也会设定在最佳或最大状态。

这样带来的副作用是，在很多工作场景下的发射器和接收器的功耗过大，或者有部分功耗是浪费的，难以适应不同场景下的参数配置需求，使得无法在探测器性能与功耗之间达到平衡。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种激光雷达探测参数调整控制方法及装置，以实现根据环境状况自适应调整探测参数，提高激光雷达的工作参数与环境之间的匹配度，达到更好的性能与功耗之间的平衡。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

本发明第一方面提供一种激光雷达探测参数调整控制方法，包括如下步骤：

设置初始探测参数与学习帧曝光时间，以所述初始探测参数向目标发射学习帧探测光并接收对应的反射光，所述学习帧探测光用于探测当前的环境状况；

在学习帧曝光时间结束时，根据接收到的所述反射光获取学习帧直方图数据；

对所述学习帧直方图数据进行分析，根据分析结果对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与当前的环境状况相匹配的最优探测参数。

在一个实施例中，所述对所述学习帧直方图数据进行分析，根据分析结果对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与当前的环境状况相匹配的最优探测参数，包括：

对所述学习帧直方图数据进行分析，获得当前的环境参数，所述环境参数包括环境光值、目标距离、目标反射率和信噪比；

根据所述环境参数对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与所述环境参数相匹配的最优探测参数。

在一个实施例中，所述对所述学习帧直方图数据进行分析，获得当前的环境参数，包括：

在不发射所述学习帧探测光的情况下，获得环境光值；

在发射所述学习帧探测光的情况下，对发射所述学习帧探测光采集到的学习帧直方图数据进行分析，获得当前的环境参数，所述环境参数包括目标距离、目标反射率和信噪比。

在一个实施例中，所述根据所述环境参数对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与所述环境参数相匹配的最优探测参数，具体包括：

根据所述环境光值、目标距离、目标反射率和信噪比中的至少一项，动态调整所述初始探测参数中的发射参数和/或接收参数，得到相应的最优探测参数；