[发明专利]一种激光雷达探测参数调整控制方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达探测参数调整控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

设置初始探测参数与学习帧曝光时间，以所述初始探测参数向目标发射学习帧探测光并接收对应的反射光，所述学习帧探测光用于探测当前的环境状况；

在学习帧曝光时间结束时，根据接收到的所述反射光获取学习帧直方图数据；

对所述学习帧直方图数据进行分析，根据分析结果对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与当前的环境状况相匹配的最优探测参数。

2.根据权利要求1所述的激光雷达探测参数调整控制方法，其特征在于，所述对所述学习帧直方图数据进行分析，根据分析结果对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与当前的环境状况相匹配的最优探测参数，包括：

对所述学习帧直方图数据进行分析，获得当前的环境参数，所述环境参数包括环境光值、目标距离、目标反射率和信噪比；

根据所述环境参数对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与所述环境参数相匹配的最优探测参数。

3.根据权利要求2所述的激光雷达探测参数调整控制方法，其特征在于，所述对所述学习帧直方图数据进行分析，获得当前的环境参数，包括：

在不发射所述学习帧探测光的情况下，获得环境光值；

在发射所述学习帧探测光的情况下，对发射所述学习帧探测光采集到的学习帧直方图数据进行分析，获得当前的环境参数，所述环境参数包括目标距离、目标反射率和信噪比。

4.根据权利要求2所述的激光雷达探测参数调整控制方法，其特征在于，所述根据所述环境参数对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与所述环境参数相匹配的最优探测参数，具体包括：

根据所述环境光值、目标距离、目标反射率和信噪比中的至少一项，动态调整所述初始探测参数中的发射参数和/或接收参数，得到相应的最优探测参数；

其中，所述发射参数包括激光发射功率和正常帧曝光时间，所述接收参数包括接收器的工作电压、工作频率和数据带宽。

5.根据权利要求4所述的激光雷达探测参数调整控制方法，其特征在于，所述根据所述环境光值、目标距离、目标反射率和信噪比中的至少一项，动态调整所述初始探测参数中的发射参数和/或接收参数，得到相应的最优探测参数，具体包括：

根据应用场景，提前构建发射参数模型和接收参数模型，并设定关注指标；

根据接收到的环境参数，从发射参数模型中选出一组相对最符合关注指标的第一组参数，从接收参数模型中选出一组相对最符合关注指标的第二组参数，将所述第一组参数和第二组参数作为最优探测参数。

6.根据权利要求5所述的激光雷达探测参数调整控制方法，其特征在于，所述构建发射参数模型和接收参数模型，具体包括：通过构建函数关系式，激光雷达自学习，完成发射参数模型和接收参数模型的构建。

7.根据权利要求4所述的激光雷达探测参数调整控制方法，其特征在于，所述学习帧曝光时间小于或者远小于所述正常帧曝光时间。

8.根据权利要求1所述的激光雷达探测参数调整控制方法，其特征在于，所述对所述学习帧直方图数据进行分析，根据分析结果对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与当前的环境状况相匹配的最优探测参数之后，所述方法还包括：

每隔预设时间发射一次学习帧探测光，对当前的最优探测参数重新进行自适应调整，以匹配最新的环境状况。

9.一种激光雷达探测参数调整控制装置，其特征在于，包括：

发射模块，用于向目标发射学习帧探测光，所述学习帧探测光用于探测当前的环境状况；

接收模块，用于接收经目标反射回的反射光并获取学习帧直方图数据；

激光控制模块，用于控制所述发射模块以初始探测参数发射所述学习帧探测光；

主控与自适应模块，用于对所述学习帧直方图数据进行分析，根据分析结果对所述初始探测参数进行自适应调整，输出与当前的环境状况相匹配的最优探测参数。

10.根据权利要求9所述的激光雷达探测参数调整控制装置，其特征在于，所述主控与自适应模块包括：

距离计算单元，用于对所述学习帧直方图数据进行距离计算与分析，获得当前的环境参数；

自适应调整单元，用于根据所述环境参数对所述初始探测参数进行自适应调整，得到与所述环境参数相匹配的最优探测参数；

主控制器，用于输出所述最优探测参数至所述激光控制模块和/或接收模块，以控制所述发射模块和/或接收模块的工作状态。