[发明专利]一种具有可变姿态的移动和滑翔一体的仿飞鼠机器人

权利要求书

1.一种具有可变姿态的移动/滑翔一体的仿飞鼠机器人，包括移动机构(1)、折展机构(2)和扑翼机构(3)；

移动机构(1)包括移动电机(1-1)、移动电机基座(1-2)、主动齿轮(1-3)、从动齿轮支撑架(1-4)、从动齿轮(1-5)、万向节(1-6)、伸缩杆支架(1-7)、伸缩杆(1-8)、自适应轮(1-9)、机器人上框架(1-10)、机器人下框架(1-11)；机器人上框架(1-10)和机器人下框架(1-11)与四个伸缩杆支架(1-7)共同组成仿飞鼠机器人的主体框架；移动电机(1-1)通过螺栓固定在移动电机基座(1-2)为移动机构(1)提供旋转动力；移动电机基座(1-2)通过螺栓固定在机器人下框架(1-11)上；主动齿轮(1-3)通过键固定连接在移动电机(1-1)电机转轴上；从动齿轮支撑架(1-4)通过螺栓固定在机器人下框架(1-11)上；从动齿轮(1-5)通过旋转副连接在从动齿轮支撑架(1-4)上，并通过从动齿轮(1-5)传动获得来自主动齿轮(1-3)的扭矩；万向节(1-6)一端与从动齿轮(1-5)连接一端与伸缩杆(1-8)用以调节方向并传递扭矩；伸缩杆支架(1-7)通过螺栓连接机器人上框架(1-10)和机器人下框架(1-11)；伸缩杆(1-8)通过旋转副连接在伸缩杆支架(1-7)上；自适应轮(1-9)通过键固定连接在伸缩杆(1-8)上，并从伸缩杆(1-8)上获得扭矩，实现旋转运动，带动机器人爬行；

折展机构(2)包括折展翼(2-1)、折展线(2-2)、折展线导向块(2-3)、折展线轮(2-4)、折展电机(2-5)；各个构件和设备的连接关系为：折展翼(2-1)一端通过螺栓固定在机器人下框架(1-11)上，另一端与四级伸缩杆(1-8-5)连接，可以跟随伸缩杆(1-8)的伸缩实现折展翼(2-1)的展开与折叠；折展线(2-2)一端连接折展线轮(2-4)另一端连接折展机构(2)相连，驱动折展机构(2)进行折叠运动；折展线导向块(2-3)固定连接在机器人下框架(1-11)上；折展线轮(2-4)通过键固定连接在折展电机(2-5)上；折展电机(2-5)通过螺栓固定连接在机器人上框架(1-10)上；

扑翼机构(3)包括扑翼电机(3-1)、扑翼机构电机凸轮(3-2)、扑翼电机基座(3-3)、扑翼机构传动杆(3-4)、扑翼机构驱动杆(3-5)；扑翼电机(3-1)通过螺栓固定连接在扑翼电机基座(3-3)上；扑翼机构电机凸轮(3-2)通过键固定连接在扑翼电机(3-1)电机轴上；扑翼电机基座(3-3)通过螺栓固定连接在机器人上框架(1-10)上；扑翼机构传动杆(3-4)通过旋转副连接在扑翼机构电机凸轮(3-2)上；扑翼机构驱动杆(3-5)中间通过旋转副与扑翼机构传动杆(3-4)连接，两端与伸缩杆(1-8)固定连接，从而驱动伸缩杆(1-8)以及驱动折展翼(2-1)进行扑翼动作。

2.根据权利要求1所述的一种具有可变姿态的移动/滑翔一体的仿飞鼠机器人，其特征在于，该仿飞鼠机器人在地面上利用轮子的滚动实现高速移动。

3.根据权利要求1所述的一种具有可变姿态的移动/滑翔一体的仿飞鼠机器人，其特征在于，伸缩杆(1-8)包括伸缩杆外套(1-8-1)、一级伸缩杆(1-8-2)、二级伸缩杆(1-8-3)、三级伸缩杆(1-8-4)、四级伸缩杆(1-8-5)、伸缩弹簧(1-8-6)；伸缩杆外套(1-8-1)通过旋转副连接在伸缩杆支架(1-7)上；一级伸缩杆(1-8-2)通过旋转副连接在伸缩杆外套(1-8-1)上；二级伸缩杆(1-8-3)通过花键连接一级伸缩杆(1-8-2)以及依次连接三级伸缩杆(1-8-4)和四级伸缩杆(1-8-5)通过花键获得扭矩又完成伸缩运动；所述的伸缩弹簧(1-8-6)位于各级伸缩杆内部，为伸缩杆(1-8)提供外伸的弹力。

4.根据权利要求1所述的一种具有可变姿态的移动/滑翔一体的仿飞鼠机器人，其特征在于，自适应轮(1-9)包括自适应轮主体框架(1-9-1)、自适应轮足端(1-9-2)、自适应轮弹簧(1-9-3)；自适应轮主体框架(1-9-1)通过键固定连接在伸缩杆(1-8)，同时获取来自伸缩杆(1-8)的扭矩；自适应轮足端(1-9-2)通过移动副与自适应轮主体框架(1-9-1)连接；自适应轮弹簧(1-9-3)位于自适应轮足端(1-9-2)内部提高自适应轮(1-9)对地形的适应性。