[发明专利]机器人智能送物方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人智能送物方法，其特征在于，包括：

获取云端服务器发送的配送信息，对所述配送信息执行解析操作，基于解析结果以及预生成的目标区域的地图数据，确定配送点位于所述目标区域的地图中的第一位置；

确定所述第一位置与机器人之间的距离，根据所述距离以及所述地图数据，在所述目标区域的地图中进行路径规划，得到规划后的配送路径，其中所述配送路径中包含至少一个配送点；

基于所述配送路径向所述机器人发送配送指令，以控制所述机器人沿所述配送路径移动至所述配送点，并利用安装在所述机器人上的传感器采集配送点周围的点云数据；

对所述点云数据进行解析，确定所述配送点周围中存在的目标对象，并根据所述点云数据确定所述目标对象对应所述地图中的第二位置，根据所述第一位置以及所述第二位置，对所述机器人的位姿进行调整；

基于位姿调整后的机器人，获取所述目标对象的验证信息，利用所述验证信息对所述目标对象的取物权限进行验证，当所述取物权限验证通过之后，开启所述机器人的储物仓，以使所述目标对象获取配送物品。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取云端服务器发送的配送信息，对所述配送信息执行解析操作，包括：

利用所述云端服务器接收所述目标对象通过应用程序发送的订单，所述云端服务器根据所述订单生成所述配送信息，并将所述配送信息传递给所述机器人，以便所述机器人对所述配送信息进行解析得到所述解析结果；

其中，所述配送信息中包含所述订单对应的物品信息、配送点、以及对目标对象的验证信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于解析结果以及预生成的目标区域的地图数据，确定配送点位于所述目标区域的地图中的第一位置，包括：

获取所述解析结果中的所述订单对应的配送点，将所述配送点与所述目标区域的地图数据中的房号信息进行匹配，确定所述地图数据中与所述配送点的房号信息对应的空间位置坐标，将所述空间位置坐标作为所述第一位置，其中所述配送点中包含房号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一位置与机器人之间的距离，根据所述距离以及所述地图数据，在所述目标区域的地图中进行路径规划，得到规划后的配送路径，包括：

当存在多个所述配送点时，基于所述目标区域的地图数据，确定所述机器人的当前位置与每个所述配送点之间的距离，根据所述距离对多个所述配送点进行排序，基于排序结果依次利用所述地图数据生成每个所述配送点对应的配送路线，对所述配送路线中的重复路线进行优化，得到规划后的所述配送路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行解析，确定所述配送点周围中存在的目标对象，并根据所述点云数据确定所述目标对象对应所述地图中的第二位置，包括：

当所述机器人移动至每一个所述配送点时，利用传感器采集所述配送点周围的点云数据，对所述点云数据中的实体对象进行解析，并对解析后的实体对象进行判断，确定所述实体对象中的目标对象，并确定所述目标对象在所述点云数据中的中心点，利用所述中心点在所述地图中查找所述目标对象对应的第二位置。

6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置以及所述第二位置，对所述机器人的位姿进行调整，包括：

获取所述机器人在所述地图中的位姿数据，并在所述地图中将所述第一位置与所述第二位置分别进行连线，根据所述位姿数据以及所述连线，对所述机器人的位姿角度进行调整，以使调整后的所述机器人的朝向与所述连线之间的角度满足预设要求。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的验证信息，利用所述验证信息对所述目标对象的取物权限进行验证，包括：

对所述目标对象的验证信息进行采集，利用所述配送信息中携带的验证信息与采集到的所述目标对象的验证信息进行匹配，根据所述验证信息之间的相似度，对所述目标对象的取物权限进行判断，其中，所述验证信息包括验证码、指纹验证、声纹验证、以及人脸验证。