[发明专利]一种摊铺机及其行驶控制方法、系统和控制器

说明书

本发明公开了一种摊铺机行驶控制方法，根据设定的摊铺机直线行驶速度，确定行驶马达设定排量、行驶泵预设排量；根据设定的摊铺机直线行驶速度、行驶马达设定排量、行驶泵预设排量，确定交流电机设定转速；控制交流电机以交流电机设定转速运转；控制行驶马达以行驶马达设定排量运转，并根据设定的摊铺机直线行驶速度υ与获取的实际速度，通过速度闭环控制，调节行驶泵排量，至达到设定的直线行驶速度，在进行使用时，可根据摊铺机的实际行驶情况对电机转速、行驶泵排量和行驶马达排量进行动态调节，可保证摊铺机始终处于最佳的工作状态，在提高摊铺机行驶系统的稳定性的同时，还可有效的降低其在工作时的能耗。

技术领域

本发明涉及一种摊铺机及其行驶控制方法、系统和控制器，属于摊铺机技术领域。

背景技术

摊铺机主要用于道路的稳定土和沥青混凝土摊铺施工。通过调节左行驶驱动装置速度及右行驶驱动装置速度实现设备的前进或后退以及行驶速度；调节左行驶驱动装置速度及右行驶驱动装置速度差实现设备转向。

摊铺机动力单元一般采用柴油发动机，然后柴油发动机驱动分动箱，分动箱分别驱动左右行驶柱塞泵、左右输料柱塞泵、左右分类柱塞泵、油缸泵等液压系统。为了兼顾各个机构的工作速度要求，设备工作时柴油机一直工作在定转速、高转速，也就是柴油机转速不能根据行驶速度进行调节，造成以下问题需要解决：

1.低速摊铺工作时，行驶泵工作在小排量区间，行驶泵容积效率低，液压系统效率低，造成能量浪费；

2.低速摊铺工作时，行驶泵工作在小排量区间，行驶泵流量不稳定，造成设备低速稳定性差；

3.设备施工过程中，柴油机工作在定转速、高转速，设备不节能。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域普通技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种摊铺机及其行驶控制方法、系统和控制器，以解决现有技术中摊铺机在运行中存在稳定性差、工作效率低和不节能的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明是采用下述技术方案实现的：

一种摊铺机行驶控制方法，包括：

根据设定的摊铺机直线行驶速度υ，确定行驶马达设定排量V_m、行驶泵预设排量V_p；

根据设定的摊铺机直线行驶速度υ、行驶马达设定排量V_m、行驶泵预设排量V_p，确定交流电机设定转速n；

控制交流电机以交流电机设定转速n运转；

控制行驶马达以行驶马达设定排量V_m运转，并根据设定的摊铺机直线行驶速度υ与获取的实际速度，通过速度闭环控制，调节行驶泵排量，至达到设定的直线行驶速度。

作为本发明的一种优选技术方案，对所述行驶马达设定排量的计算公式为：

V_m＝f₁(υ)＝k_Vm×V_{m_max}

其中，V_m为行驶马达排量，f₁(υ)为与设定速度参数相关的求取马达设定排量的函数式，k_Vm为行驶马达排量系数，V_{m_max}为行驶马达最大排量常数。

和/或，对所述行驶泵预设排量的计算公式为：