[发明专利]一种摊铺机及其行驶控制方法、系统和控制器

权利要求书

1.一种摊铺机行驶控制方法，其特征在于，包括：

根据设定的摊铺机直线行驶速度υ，确定行驶马达设定排量V_m、行驶泵预设排量V_p；

根据设定的摊铺机直线行驶速度υ、行驶马达设定排量V_m、行驶泵预设排量V_p，确定交流电机设定转速n；

控制交流电机以交流电机设定转速n运转；

控制行驶马达以行驶马达设定排量V_m运转，并根据设定的摊铺机直线行驶速度υ与获取的实际速度，通过速度闭环控制，调节行驶泵排量，至达到设定的直线行驶速度。

2.根据权利要求1所述的一种摊铺机行驶控制方法，其特征在于，对所述行驶马达设定排量的计算公式为：

V_m＝f₁(υ)＝k_Vm×V_{m_max}

其中，V_m为行驶马达排量，f₁(υ)为与设定速度参数相关的求取马达设定排量的函数式，k_Vm为行驶马达排量系数，V_{m_max}为行驶马达最大排量常数。

和/或，对所述行驶泵预设排量的计算公式为：

V_p＝f₂(υ)＝k_Vp×V_{p_max}

其中，V_p为行驶泵预设排量，f₂(υ)为与设定速度参数相关的求取泵预设排量的函数式，k_Vp为行驶泵排量系数，V_{p_max}为行驶泵最大排量常数。

和/或，对所述电机的设定转速的计算公式为：

其中，n为电机设定转速，Q为液压系统流量，V_p为行驶泵预设排量，k_Vp为行驶泵排量系数，i为纠正系统传递偏差的比例系数，n_m为行驶马达速度，k_Vp为行驶泵排量系数，V_{p_max}为行驶泵最大排量常数，k_Vm为行驶马达排量系数，V_{m_max}为行驶马达最大排量常数；

n_m＝k_υ×υ

其中，n_m为行驶马达速度，k_υ为摊铺机直线速度与旋转运动之间换算常数，υ为摊铺机直线行驶设定速度。

3.根据权利要求2所述的一种摊铺机行驶控制方法，确定用于计算电机的设定转速的行驶泵预设排量的约束条件还包括行驶泵在工作时所在的容积效率的高效区以及摊铺机行驶速度闭环控制、摊铺机行驶差速转向时行驶泵排量的动态调节余量。

4.根据权利要求1所述的一种摊铺机行驶控制方法，其特征在于，对所述摊铺机左行驶和摊铺机右行驶的闭环控制为通过对电机转速、行驶泵排量和行驶马达排量进行动态协调控制；

所述协调控制的优先级顺序依次为调节行驶马达排量、调节行驶泵排量和调节电机转速。

5.根据权利要求1所述的一种摊铺机行驶控制方法，其特征在于，所述摊铺机的启动方法包括：

将两个所述行驶马达排量均调节至最大排量，同时调整两个行驶泵排量至零排量；

采集并对比电机实际转速与电机设定转速之间的偏差，通过闭环控制调节电机转速至电机达到设定转速，并稳定运行，完成摊铺机启动。

6.根据权利要求1所述的一种摊铺机行驶控制方法，其特征在于，所述摊铺机的停止方法包括逐步调整电机转速至停止，并在调整电机转速的同时，同比例调整两个行驶泵排量使摊铺机速度同比例减小。

7.根据权利要求6所述的一种摊铺机行驶控制方法，其特征在于，所述摊铺机的停止方法还包括保持电机转速不变，逐步同比例调节两个行驶泵排量，至摊铺机停止运动。