[发明专利]一种自动化生产线移动机器人能量管理方法及管理装置

说明书

本发明属于自动化生产线用移动作业机器人技术领域，具体涉及一种自动化生产线移动机器人能量管理方法及管理装置，本发明根据自身历史作业情况及耗电情况，让机器人具有自我电能诊断功能，在一段连续作业开始之前，预估剩余电能是否能满足下一段连续作业，如果不能，则进入待充电状态，可以让机器人不参与到下一段连续作业中去，可以交由其他机器人进行作业，或者通知生产线进行相应的处理。本发明能够避免机器人在作业期间产生低电量而突然中止作业，给生产造成不便，从而系统更智能，可靠性提高。

技术领域

本发明属于自动化生产线用移动作业机器人技术领域，具体涉及一种自动化生产线移动机器人能量管理方法及管理装置。

背景技术

移动作业机器人正在被越来越多的嵌入到智能制造领域，成为自动化生产线上不可缺少的一个环节。

移动作业机器人依靠自身携带的电池供电，自主行走于生产线周边进行作业。当机器人电量不足时，机器人自行回到充电站进行充电，这似乎是一个完美的智能的过程；然而，生产线是持续在执行生产任务的，如果在生产的过程中，机器人作业过程中，因突然电量低而不得不回归充电站充电，势必造成该环节的生产中断，这是不允许的。只有在某小的生产环节完成之后，或者某个作业动作过程完成之后，在机器人短暂停止作业待命期间，机器人才可以被允许离开进行充电。这就象生产线上的操作工人一样，当正处于某个工艺或者生产环节中间的时候，是不允许离开的；只有在该工艺环节或某生产阶段暂时结束之后，才允许离开，否则，会造成生产线生产失序，生产环节脱节或者中断。所以，无论是机器人还是人工操作工，都不应该想离开就离开，确实要离开，也只有在生产线允许的时间段内离开。而对移动作业机器人而言，生产线允许的时间段就是机器人短暂的处于停止作业状态，待命下一作业阶段的时间段。但是，机器人的电能是电池供给的，机器人作业过程中，电能可能随时耗尽，机器人可能随时低电量报警而回归充电站充电，根据上述作业要求是不被允许的。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种自动化生产线移动机器人能量管理方法，根据自身历史作业情况及耗电情况，让机器人具有自我电能诊断功能及预测功能，在一段连续作业开始之前，预估剩余电能是否能满足下一段连续作业，如果不能，则进入待充电状态，可以让机器人不参与到下一段连续作业中去，可以交由其他机器人进行作业，或者通知生产线的管理系统进行相应的处理。

为了达到上述技术目的，本发明所采用的具体技术方案为：

一种自动化生产线移动机器人能量管理方法，所述机器人应用至规则作业的生产线，由自身所配置电池驱动，其特征在于，包括以下步骤：

S101:采集所述自动化生产线上移动机器人的多个作业周期的能耗规则；

S102:将各能耗规则依照时间轴进行合并，生成整体能耗规则；

S103:将所述整体能耗规则分割为能耗相近或相同的至少一个规则能耗区间；

S104:所述机器人在完成一个规则能耗区间内的作业周期后，当所述电池的剩余电量小于一个所述规则能耗区间的耗电量时，判定所述机器人进入待充电状态。

进一步的，所述S104后还包括以下步骤：

当所述机器人进入待充电状态时，向所述自动化生产线的管理系统或所述机器人的上位管理系统发送电量告警信息，并停止执行下一作业周期。

进一步的，所述S104后还包括以下步骤：

当所述机器人进入待充电状态时，将替代机器人引入所述自动化生产线完成各所述作业周期。

进一步的，所述能耗规则为所述机器人作业周期内的带有时间轴的能耗信息。

进一步的，所述规则能耗区间包括所述机器人的所有不同作业周期的能耗规则。

进一步的，所述整体能耗规则的确定方法包括以下步骤：