[发明专利]一种自动化生产线移动机器人能量管理方法及管理装置

权利要求书

1.一种自动化生产线移动机器人能量管理方法，所述机器人应用至规则作业的生产线，由自身所配置电池驱动，其特征在于，包括以下步骤：

S101:采集所述自动化生产线上移动机器人的多个作业周期的能耗规则；

S102:将各能耗规则依照时间轴进行合并，生成整体能耗规则；

S103:将所述整体能耗规则分割为能耗相近或相同的至少一个规则能耗区间；

S104:所述机器人在完成一个规则能耗区间内的作业周期后，当所述电池的剩余电量小于一个所述规则能耗区间的耗电量时，判定所述机器人进入待充电状态；

其中，所述整体能耗规则的确定方法包括以下步骤：

S101.1:采集所述机器人预设时长内的各周期能耗规则；

S101.2:当所述预设时长内的各周期能耗规则呈周期分布时，将所述预设时长内的各所述周期能耗规则依照时间轴合并为整体能耗规则；

当所述预设时长内的各周期能耗规则未呈周期分布时，依次N次提高所述预设时长的时间跨度采集所述周期能耗规则，直至各周期能耗规则呈周期分布，将呈周期分布的各所述周期能耗规则依照时间轴合并为整体能耗规则；

其中：N为不小于1的整数。

2.根据权利要求1所述的自动化生产线移动机器人能量管理方法，其特征在于：所述S104后还包括以下步骤：

当所述机器人进入待充电状态时，向所述自动化生产线的管理系统或所述机器人的上位管理系统发送电量告警信息，并停止执行下一作业周期。

3.根据权利要求1或2所述的自动化生产线移动机器人能量管理方法，其特征在于：所述S104后还包括以下步骤：

当所述机器人进入待充电状态时，将替代机器人引入所述自动化生产线完成各所述作业周期。

4.根据权利要求1所述的自动化生产线移动机器人能量管理方法，其特征在于：所述能耗规则为所述机器人作业周期内的带有时间轴的能耗信息。

5.根据权利要求1所述的自动化生产线移动机器人能量管理方法，其特征在于：所述规则能耗区间包括所述机器人的所有不同作业周期的能耗规则。

6.根据权利要求1-5之任一项所述的自动化生产线移动机器人能量管理方法的一种自动化生产线移动机器人能量管理装置，其特征在于，包括：

电能数据采集装置，连接所述机器人的电源管理电路，用于采集所述机器人的整体实时耗电量数据以及所述机器人的电池剩余电量数据；

能耗数据分析装置，连接所述电能数据采集装置，基于所述实时耗电量数据计算得出所述机器人的规律耗电周期数据，基于所述耗电周期数据计算所述电池的剩余电量是否大于所述机器人下一个规律周期的电能需求，如否，输出所述机器人进入待充电状态的信息。

7.根据权利要求6所述的自动化生产线移动机器人能量管理装置，其特征在于，所述能耗数据分析装置的输出信号与所述自动化生产线的控制系统通信。

8.根据权利要求6所述的自动化生产线移动机器人能量管理装置，其特征在于，所述实时耗电量数据为电能耗曲线。