[发明专利]一种转向机器人的扭矩校准装置及校准方法

说明书

本发明涉及一种转向机器人的扭矩校准装置及校准方法，其包括：底座，其固定有第一连接器，所述第一连接器还用于与转向机器人固定；扭矩传感器，其安装于所述底座，所述扭矩传感器用于通过力杆与所述转向机器人主体连接；当所述转向机器人转动时，所述第一连接器阻碍所述转向机器人转动，并通过所述扭矩传感器测量所述转向机器人的扭矩。将转向机器人分别与第一连接器和扭矩传感器连接，当转向机器人转动时，第一连接器阻碍转向机器人转动，通过扭矩传感器对转向机器人的扭矩进行动态校准，结构简单，校准过程易操作实施，实现了对转向机器人扭矩参数的有效溯源。

技术领域

本发明涉及汽车专用测试仪器设备校准技术领域，特别涉及一种转向机器人的扭矩校准装置及校准方法。

背景技术

随着智能网联汽车的快速发展，针对智能网联汽车性能的专用测试设备也日益更新。转向机器人广泛应用于智能辅助驾驶系统性能的研发、测试及操纵稳定性试验，GBT30677-2014《轻型汽车电子稳定性控制系统性能要求及试验方法》6.3.5条款明确规定，进行7.5.3、7.5.4、7.6.1和7.7.3规定的转向操作时，应采用自动转向装置。

目前，国内广泛应用的自动转向装置即为转向机器人。转向机器人可代替驾驶员操纵方向盘，对车辆转向系统施加输入，进行精确可重复的动态测量。使用转向机器人进行整车性能试验十分普遍，但对于如何校准转向机器人的扭矩，目前尚未有公开的校准方法。

发明内容

本发明实施例提供一种转向机器人的扭矩校准装置及校准方法，以解决相关技术中如何校准转向机器人的扭矩的问题。

第一方面，提供了一种转向机器人的扭矩校准装置，其包括：底座，其固定有第一连接器，所述第一连接器还用于与转向机器人固定；扭矩传感器，其安装于所述底座，所述扭矩传感器用于通过力杆与所述转向机器人连接；当所述转向机器人转动时，所述第一连接器阻碍所述转向机器人转动，并通过所述扭矩传感器测量所述转向机器人的扭矩。

一些实施例中，所述扭矩传感器上固定有连接盘，所述连接盘上安装有横梁，所述横梁的两端具有沿垂直于所述力杆的方向延伸的连接块，所述连接块端面设置有螺孔，所述力杆与所述连接块通过螺栓连接。

一些实施例中，所述横梁呈U形，且U形的开口朝向所述连接盘，所述横梁通过轴体与所述连接盘连接，所述横梁可绕所述轴体转动。

一些实施例中，所述底座上安装有主体支座，所述主体支座上安装有基座，所述基座上通过定位销安装有转接器，所述转接器用于连接所述转向机器人。

一些实施例中，所述主体支座呈T形，其包括相互垂直的第一主体和第二主体，所述扭矩传感器和所述转接器分别位于所述第一主体的相对两端，所述第二主体与所述扭矩传感器间的距离小于所述第二主体与所述转接器间的距离。

一些实施例中，所述基座靠近所述转接器的一侧的横截面尺寸大于靠近所述主体支座的一侧的横截面尺寸。

一些实施例中，所述主体支座内安装有轴承，所述轴承内穿设有轴杆，所述基座的底部通过定位销安装有垫片，所述垫片通过所述轴杆与第二连接器连接，所述第二连接器与所述第一连接器连接。

一些实施例中，所述第一连接器呈工字形，所述第二连接器靠近所述第一连接器的部分呈圆柱形，所述第二连接器靠近所述基座的部分呈锥形。

一些实施例中，所述第一连接器为柔性连接器。

第二方面，提供了一种所述的转向机器人的扭矩校准装置的扭矩校准方法，其包括以下步骤：将所述转向机器人与所述第一连接器和所述扭矩传感器连接；转动所述转向机器人；计算转向机器人的扭矩示值与所述扭矩传感器的扭矩示值之差；调整所述转向机器人，重复上述步骤，直至所述转向机器人的扭矩示值与所述扭矩传感器的扭矩示值误差在预设范围内。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：