[发明专利]一种转向机器人的扭矩校准装置及校准方法

权利要求书

1.一种转向机器人的扭矩校准装置，其特征在于，其包括：

底座(1)，其固定有第一连接器(11)，所述第一连接器(11)还用于与转向机器人固定；

扭矩传感器(4)，其安装于所述底座(1)，所述扭矩传感器(4)通过力杆与所述转向机器人主体连接；

当所述转向机器人转动时，所述第一连接器(11)阻碍所述转向机器人转动，并通过所述扭矩传感器(4)测量所述转向机器人的扭矩。

2.如权利要求1所述的转向机器人的扭矩校准装置，其特征在于：

所述扭矩传感器(4)上固定有连接盘(5)，所述连接盘(5)上安装有横梁(6)，所述横梁(6)的两端具有沿垂直于所述力杆的方向延伸的连接块(61)，所述连接块(61)端面设置有螺孔，所述力杆与所述连接块(61)通过螺栓连接。

3.如权利要求2所述的转向机器人的扭矩校准装置，其特征在于：

所述横梁(6)呈U形，且U形的开口朝向所述连接盘(5)，所述横梁(6)通过轴体与所述连接盘(5)连接，所述横梁(6)可绕所述轴体转动。

4.如权利要求1所述的转向机器人的扭矩校准装置，其特征在于：

所述底座(1)上安装有主体支座(2)，所述主体支座(2)上安装有基座(8)，所述基座(8)上通过定位销安装有转接器(9)，所述转接器(9)用于连接所述转向机器人。

5.如权利要求4所述的转向机器人的扭矩校准装置，其特征在于：

所述主体支座(2)呈T形，其包括相互垂直的第一主体(21)和第二主体(22)，所述扭矩传感器(4)和所述转接器(9)分别位于所述第一主体(21)的相对两端，所述第二主体(22)与所述扭矩传感器(4)间的距离小于所述第二主体(22)与所述转接器(9)间的距离。

6.如权利要求4所述的转向机器人的扭矩校准装置，其特征在于：

所述基座(8)靠近所述转接器(9)的一侧的横截面尺寸大于靠近所述主体支座(2)的一侧的横截面尺寸。

7.如权利要求4所述的转向机器人的扭矩校准装置，其特征在于：

所述主体支座(2)内安装有轴承，所述轴承内穿设有轴杆，所述基座(8)的底部通过定位销定位连接于垫片(7)，所述基座(8)用螺栓固定于垫片(7)，所述垫片(7)通过所述轴杆与第二连接器(10)连接，所述第二连接器(10)与所述第一连接器(11)通过螺栓连接。

8.如权利要求7所述的转向机器人的扭矩校准装置，其特征在于：

所述第一连接器(11)呈工字形，所述第二连接器(10)靠近所述第一连接器(11)的部分呈圆柱形，所述第二连接器(10)靠近所述基座(8)的部分呈锥形。

9.如权利要求1所述的转向机器人的扭矩校准装置，其特征在于：

所述第一连接器(11)为柔性连接器。

10.一种如权利要求1所述的转向机器人的扭矩校准装置的校准方法，其特征在于，其包括以下步骤：

将所述转向机器人与所述第一连接器(11)和所述扭矩传感器(4)连接；

转动所述转向机器人；

计算转向机器人的扭矩示值与所述扭矩传感器(4)的扭矩示值之差；

调整所述转向机器人，重复上述步骤，直至所述转向机器人的扭矩示值与所述扭矩传感器(4)的扭矩示值误差在预设范围内。