[发明专利]一种可变形车轮的折纸机器人

说明书

本发明公开了一种可变形车轮的折纸机器人，车身内部形成有安装腔；轴向伸缩驱动轮的数量为多个，且分别安装在车身的两侧；轴向伸缩驱动轮与车身转动连接；控制部包括安装在安装腔内的驱动系统和控制系统；驱动系统用于实现对轴向伸缩驱动轮的轴向伸缩和转动控制，控制系统与驱动系统电性连接。本发明提供了一种可以轴向伸缩的车轮，相比较于传统车轮，本发明的轮子更加适应于沙地和湿地等粗糙不平的路面运动。在沙地或者在湿地上等不平的路面上，本发明的车轮可以通过轴向伸缩改变车轮外部结构上的折痕的深浅，类似于加深了传统车轮轮胎胎纹，增加了车轮的抓地力，有效地避免了车轮在沙地或者湿地上出现的打滑现象。

技术领域

本发明涉及折纸机器人技术领域，更具体的说是涉及一种可变形车轮的折纸机器人。

背景技术

现如今由于环境治理需要挖掘河道的过程中挖掘机容易陷入泥泞的河道里，造成农用机械在泥泞的稻田里打滑问题，还有车辆在沙地打滑问题。传统的轮胎在泥泞里容易出现打滑现象，然而履带式的轮子存在速度慢、质量重等问题。随着折纸结构在工程领域的日益广泛应用，刚性折纸及其折展过程的特点被应用于工程结构的设计中，设计了各种不同的机器人。

因此，如何解决行车在沙地和沼泽地上等粗糙地面上移动时出现轮胎打滑问题，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种可变形车轮的折纸机器人，轮子可以在运动过程中轴向改变轮胎宽度，旨在解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种可变形车轮的折纸机器人，包括：

车身；所述车身内部形成有安装腔；

轴向伸缩驱动轮；所述轴向伸缩驱动轮的数量为多个，且分别安装在所述车身的两侧；所述轴向伸缩驱动轮与所述车身转动连接；

控制部；所述控制部包括安装在所述安装腔内的驱动系统和控制系统；所述驱动系统用于实现对所述轴向伸缩驱动轮的轴向伸缩和转动控制，所述控制系统与所述驱动系统电性连接。

通过上述技术方案，本发明提供了一种可以轴向伸缩的车轮，相比较于传统车轮，本发明的轮子更加适应于沙地和湿地等粗糙不平的路面运动。在沙地或者在湿地上等不平的路面上，本发明的车轮可以通过轴向伸缩改变车轮外部结构上的折痕的深浅，类似于加深了传统车轮轮胎胎纹，增加了车轮的抓地力，有效地避免了车轮在沙地或者湿地上出现的打滑现象。

优选的，在上述一种可变形车轮的折纸机器人，所述轴向伸缩驱动轮包括Kresling折纸伸缩筒和弹簧；所述Kresling折纸伸缩筒一端通过连接头与所述车身转动连接；所述弹簧同轴布置在所述Kresling折纸伸缩筒内侧，且两端与所述Kresling折纸伸缩筒的两端内壁抵接。

采用以上技术方案的有益效果为：利用kresling折纸结构的伸缩性能做一个可以轴向伸缩变化的轮子，能够通过控制kresling折纸结构的伸缩改变折叠凹槽深度，使机器人在沙地或者沼泽地有很强的抓地力，不打滑。

优选的，在上述一种可变形车轮的折纸机器人，所述Kresling折纸伸缩筒能够在所述弹簧的弹性支撑下全部展开。

采用以上技术方案的有益效果为：通过弹簧在Kresling折纸伸缩筒内部支持，满足Kresling折纸伸缩筒的最大展开面积。