[发明专利]一种可变形车轮的折纸机器人

权利要求书

1.一种可变形车轮的折纸机器人，其特征在于，包括：

车身(1)；所述车身(1)内部形成有安装腔(11)；

轴向伸缩驱动轮(2)；所述轴向伸缩驱动轮(2)的数量为多个，且分别安装在所述车身(1)的两侧；所述轴向伸缩驱动轮(2)与所述车身(1)转动连接；所述轴向伸缩驱动轮(2)包括Kresling折纸伸缩筒(21)和弹簧(22)；所述Kresling折纸伸缩筒(21)一端通过连接头(23)与所述车身(1)转动连接；所述弹簧(22)同轴布置在所述Kresling折纸伸缩筒(21)内侧，且两端与所述Kresling折纸伸缩筒(21)的两端内壁抵接；所述Kresling折纸伸缩筒(21)能够在所述弹簧(22)的弹性支撑下全部展开；

控制部(3)；所述控制部(3)包括安装在所述安装腔(11)内的驱动系统(31)和控制系统(32)；所述驱动系统(31)用于实现对所述轴向伸缩驱动轮(2)的轴向伸缩和转动控制，所述控制系统(32)与所述驱动系统(31)电性连接；所述驱动系统(31)包括空心转轴(311)、驱动电机(312)、传动齿轮副(313)、收卷电机(314)和收拉绳(315)；所述空心转轴(311)一端与所述连接头(23)固定，且布置在所述安装腔(11)内部，所述连接头(23)上具有与所述空心转轴(311)的轴心空腔对应的通孔；所述驱动电机(312)固定在所述安装腔(11)内部；所述传动齿轮副(313)连接在所述驱动电机(312)的动力输出轴和所述空心转轴(311)的外侧壁之间；所述收卷电机(314)固定在所述安装腔(11)内部，且其动力输出端具有收卷头(316)，所述收卷头(316)与所述空心转轴(311)远离所述连接头(23)的一端对应；所述收拉绳(315)一端固定在所述收卷头(316)上，并穿过所述空心转轴(311)的轴心空腔和所述连接头(23)的通孔进入所述Kresling折纸伸缩筒(21)内，且另一端与所述Kresling折纸伸缩筒(21)远离所述连接头(23)的端头内壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可变形车轮的折纸机器人，其特征在于，所述控制系统(32)包括与所述驱动电机(312)电性连接的第一控制器(321)，以及与所述收卷电机(314)电性连接的第二控制器(322)。

3.根据权利要求2所述的一种可变形车轮的折纸机器人，其特征在于，所述控制部(3)还包括用于提供电力的电池(33)。

4.根据权利要求1所述的一种可变形车轮的折纸机器人，其特征在于，所述传动齿轮副(313)包括两个相互啮合的齿轮，两个所述齿轮分别与所述驱动电机(312)的动力输出轴和所述空心转轴(311)的外侧壁固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种可变形车轮的折纸机器人，其特征在于，所述Kresling折纸伸缩筒(21)由聚乳酸材料制成，且折叠痕处通过柔性铰链连接。

6.根据权利要求1所述的一种可变形车轮的折纸机器人，其特征在于，所述车身(1)为长方体结构，且所述轴向伸缩驱动轮(2)的数量为4个。

7.根据权利要求1所述的一种可变形车轮的折纸机器人，其特征在于，所述车身(1)由聚乳酸材料制成。