[发明专利]一种水下机器人的电源管理方法和系统

说明书

本发明公开了一种水下机器人的电源管理方法和系统，涉及水下作业设备供电管理技术领域，包括：S10、水下机器人从基站的工位中分离出来在被分配到的监测区域内行进，行进过程中，判断水下机器人本体电池的剩余电量是否大于等于未完成的监测任务所需电量和返回基站所需电量之和的A倍，A≥1；若是，则继续执行相应任务；若否，则返回基站；S11、判断监测区域内的监测任务是否全部完成，若是，则水下机器人在基站的工位上保持不动，若否，则对水下机器人进行健康检查，若检查通过，则对水下机器人进行充电。针对水下机器人供电不足的技术问题，它可以解决水下机器人供电不足的问题，扩展其水下作业范围。

技术领域

本发明涉及水下作业设备供电管理技术领域，具体涉及一种水下机器人的电源管理方法和系统。

背景技术

水下设备作业过程中目前比较多的采用水下机器人执行作业任务，除了作业任务执行完毕所形成的作业数据非常重要外，对于水下机器人自身而言为确保其正常运转，续航的要求也是极为重要的，特别是当水下机器人作业范围较为广泛时，如何确保续航可靠显得尤为重要。现有技术中通常的解决方案是水下机器人自身携带多个备用电源，或外接充电机构等，但这也是极为有限的，且因水下环境通信不便，特别是水下自主机器人在海底作业过程中，尤其是深海环境较为复杂，很可能会给水下机器人带来一定障碍和困难，导致水下机器人失电、运行作业功能损坏、失效甚至丢失。

发明内容

发明要解决的技术问题

针对水下机器人供电不足的技术问题，本发明提供了一种水下机器人的电源管理方法和系统，它可以解决水下机器人供电不足的问题，扩展其水下作业范围。

技术方案

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

一种水下机器人的电源管理方法，包括：S10、水下机器人从基站的工位中分离出来在被分配到的监测区域内行进，行进过程中，判断水下机器人本体电池的剩余电量是否大于等于未完成的监测任务所需电量和返回基站所需电量之和的A倍，A≥1；若是，则继续执行相应任务；若否，则返回基站；S11、判断监测区域内的监测任务是否全部完成，若是，则水下机器人在基站的工位上保持不动，若否，则对水下机器人进行健康检查，若检查通过，则对水下机器人进行充电，重复步骤S10-S11；若检查不通过，则水下机器人在基站的工位上保持不动；其中，所述监测区域包括：基站通过第一复合线缆与水面设备连接下放到水底之后，根据基站携带的水下机器人数量，以基站为中心划分监测区域，并分配给相应的水下机器人。

进一步的，根据基站上的全景摄像单元观测到的水底环境视频数据，以基站为中心的外接圆划分的若干扇形区域，基站周围的水域单元距离基站的距离，水下机器人的续航里程，水下机器人的监测任务的差异性中的至少一种，划分监测区域，并分配给不同的水下机器人。

进一步的，若基站通过第一复合线缆与水面设备连接，则水面设备通过第一复合线缆为所述水下机器人充电；若基站不与水面设备连接，则基站为所述水下机器人充电。

进一步的，所述健康检查不通过原因仅为水下机器人的本体电池异常，则基站通过备份的电池对水下机器人的本体电池进行替换，重复步骤S10-S11；若健康检查不通过的原因不仅是水下机器人的本体电池异常还包括其它影响水下机器人正常运转的原因时，则水下机器人在基站的工位上保持不动。

进一步的，还包括第二复合线缆，所述第二复合线缆一端和基站上的滚轮连接，所述第二复合线缆另一端和水下机器人连接。

进一步的，若超出时间T水下机器人未回到基站所在位置，则水下机器人向基站发送位置信号，T大于水下机器人本体电池续航时间。

进一步的，若水下机器人在观测点上完成相应监测任务后，则本体电池关闭对执行对应监测任务的监测单元的供电，或将执行对应监测任务的监测单元的供电设置成休眠状态。