[发明专利]一种水下机器人的电源管理方法和系统

权利要求书

1.一种水下机器人的电源管理方法，其特征在于，包括：

S10、水下机器人从基站的工位中分离出来在被分配到的监测区域内行进，行进过程中，判断水下机器人本体电池的剩余电量是否大于等于未完成的监测任务所需电量和返回基站所需电量之和的A倍，A≥1；若是，则继续执行相应任务；若否，则返回基站；

S11、判断监测区域内的监测任务是否全部完成，若是，则水下机器人在基站的工位上保持不动，若否，则对水下机器人进行健康检查，若检查通过，则对水下机器人进行充电，重复步骤S10-S11；若检查不通过，则水下机器人在基站的工位上保持不动；

其中，所述监测区域包括：

基站通过第一复合线缆与水面设备连接下放到水底之后，根据基站携带的水下机器人数量，以基站为中心划分监测区域，并分配给相应的水下机器人。

2.根据权利要求1所述的电源管理方法，其特征在于，根据基站上的全景摄像单元观测到的水底环境视频数据，以基站为中心的外接圆划分的若干扇形区域，基站周围的水域单元距离基站的距离，水下机器人的续航里程，水下机器人的监测任务的差异性中的至少一种，划分监测区域，并分配给不同的水下机器人。

3.根据权利要求1所述的电源管理方法，其特征在于，若基站通过第一复合线缆与水面设备连接，则水面设备通过第一复合线缆为所述水下机器人充电；若基站不与水面设备连接，则基站为所述水下机器人充电。

4.根据权利要求1所述的电源管理方法，其特征在于，所述健康检查不通过原因仅为水下机器人的本体电池异常，则基站通过备份的电池对水下机器人的本体电池进行替换，重复步骤S10-S11；若健康检查不通过的原因不仅是水下机器人的本体电池异常还包括其它影响水下机器人正常运转的原因时，则水下机器人在基站的工位上保持不动。

5.根据权利要求1所述的电源管理方法，其特征在于，还包括第二复合线缆，所述第二复合线缆一端和基站上的滚轮连接，所述第二复合线缆另一端和水下机器人连接。

6.根据权利要求5所述的电源管理方法，其特征在于，若超出时间T水下机器人未回到基站所在位置，则水下机器人向基站发送位置信号，T大于水下机器人本体电池续航时间。

7.根据权利要求1所述的电源管理方法，其特征在于，若水下机器人在观测点上完成相应监测任务后，则本体电池关闭对执行对应监测任务的监测单元的供电，或将执行对应监测任务的监测单元的供电设置成休眠状态。

8.根据权利要求7所述的电源管理方法，其特征在于，若水下机器人本体电池的剩余电量小于等于返程所需电量的1-B倍，则水下机器人记录返程位置点，并仅为水下机器人返程驱动单元供电。

9.根据权利要求1-3任一项所述的电源管理方法，其特征在于，所述水下机器人的本体电池包括若干个电池单元，若干个电池单元分别布设于监测单元、水下机器人的壳体和水下机器人的功能单元之间。

10.一种水下机器人的电源管理系统，其特征在于，包括：

电源控制单元，与基站会话，用于接收被分配到的监测区域，控制水下机器人从基站的工位中分离出来在被分配到的监测区域内行进；

电量核算单元，用于判断水下机器人本体电池的剩余电量是否大于等于未完成的监测任务所需电量和返回基站所需电量之和的A倍，A≥1；若是，水下机器人则继续执行相应任务；若否，则反馈给电源控制单元控制水下机器人返回基站；还包括，用于判断监测区域内的监测任务是否全部完成，若是，则水下机器人在基站的工位上保持不动；若否，则反馈电池控制单元，电池控制单元用于和基站会话，对水下机器人进行健康检查，若检查通过，则对水下机器人进行充电，重复步骤S10-S11；若检查不通过，则水下机器人在基站的工位上保持不动。