[发明专利]一种气动履带式运输机器人及其遥控系统和操作方法

说明书

本发明涉及矿用辅助运输车辆领域，具体涉及一种气动履带式运输机器人及其遥控系统和操作方法。设置了行走履带总成、起升油缸和车厢总成，既可以运输设备配件、锚固剂、散料等，也可以运输锚杆、管路等长材，适用于井下狭窄掘进和综采工作面顺槽巷道材料运输。

技术领域

本发明涉及矿用辅助运输车辆领域，具体涉及一种气动履带式运输机器人及其遥控系统和操作方法。

背景技术

现有的现代化矿井煤矿辅助运输车辆采用防爆柴油胶轮车，有耗油量大、柴油燃烧排气引起环境污染、甚至一氧化碳超标安全问题，且体积较大，在巷道内有胶带输送机等设备运行时，防爆柴油车将掘进工作面、回采工作面所需材料运输至井下工作巷道后，并不能直接将材料运输至工作面，往往剩余至少200米以上距离需要人工将工作面所需锚杆、锚固剂、管路、托盘、锚索等支护材料及工器具等扛至工作位置，工作效率低、劳动强度大、容易产生人员受伤。

发明内容

针对目前通过人工运输材料带来的工作效率低、劳动强度大、容易产生人员受伤的问题，本发明提供一种气动履带式运输机器人及其遥控系统和操作方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种气动履带式运输机器人，包括行走履带总成、底盘和车厢总成，其中：

所述行走履带总成顶部固定连接所述底盘；

所述底盘包括底盘架、油缸固定座和起升油缸，所述底盘架固定有油缸固定座，所述油缸固定座通过销轴连接所述起升油缸的第一端，所述起升油缸的第二端销接所述车厢总成的底部；

所述底盘上固定安装有液压油箱总成和液压动力总成，所述液压油箱总成连接所述液压动力总成，所述液压动力总成通过液压管路连接所述起升油缸和所述行走履带总成的驱动马达；

所述液压管路上设有多路换向阀。

进一步的，所述液压动力总成包括齿轮油泵和动力气动马达，所述动力气动马达与齿轮油泵同轴连接，所述齿轮油泵的第一端连接所述液压油箱总成，所述齿轮油泵的第二端连接所述多路换向阀。

进一步的，所述动力气动马达与齿轮油泵连接处设有铸铁护罩。

进一步的，所述液压油箱总成的油箱内设有液位计，油箱出入口设有吸油过滤器、回油过滤器、空气滤清器。

进一步的，所述车厢总成包括厢底、立柱和厢门，所述厢底通过销轴连接所述起升油缸，所述厢底顶面四角设置有四个立柱，所述厢门可拆卸式设置于所述立柱之间。

进一步的，所述所述起升油缸有四个，两两分布于所述底盘架的两侧，所述多路换向阀连接有侧卸分流阀；

位于第一侧的两个起升油缸经过第一侧卸阀后连接侧卸分流阀，位于第二侧的两个起升油缸经过第二侧卸阀后连接侧卸分流阀。

进一步的，所述多路换向阀为电磁比例多路换向阀。

第二方面，本发明提供一种气动履带式运输机器人遥控系统，包括遥控器、遥控接收器和蓄电池组，所述蓄电池组连接所述遥控接收器和多路换向阀，所述遥控接收器连接所述多路换向阀，所述遥控接收器无线连接所述遥控器。

进一步的，还包括永磁发电机、发电机电压调节器和发电气动马达，所述发电气动马达设有进气截止阀，所述发电气动马达同轴连接所述永磁发电机，所述永磁发电机经过所述发电机电压调节器后连接所述蓄电池组。

第三方面，本发明提供一种气动履带式运输机器人遥控系统的操作方法，包括如下步骤：

检查所述蓄电池组电量是否充足；

检查遥控器与遥控接收器之间通信是否正常；

启动液压动力总成；