[发明专利]基于整车驱动模式的换道控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于整车驱动模式的换道控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在第一换道阶段的第一换道参考数据，与所述目标车辆在第二换道阶段的第二换道参考数据；

根据所述第一换道参考数据与所述第二换道参考数据分别建立所述目标车辆的第一换道安全模型及第二换道安全模型；

基于所述第一换道安全模型中包括的第一速度差确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一驱动控制策略，其中，所述第一速度差包括在换道车道内第一参考车辆的第一车速与所述目标车辆的第二车速的速度差，所述第一参考车辆为所述目标车辆在换道车道前方的车辆；

基于所述第二换道安全模型中包括的第二速度差确定所述目标车辆在所述第二换道阶段的第二驱动控制策略，其中，所述第二速度差包括在目标车道内第二参考车辆的第三车速与所述目标车辆的第四车速的速度差，所述第二参考车辆为所述目标车辆在目标车道前方的车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一换道参考数据建立所述目标车辆的第一换道安全模型，包括：

确定所述目标车辆与所述第一参考车辆的第一安全距离S_F1：其中，S₁为换道初始时刻所述目标车辆与所述第一参考车辆的第一初始相对距离，v₁为所述第一参考车辆的初始车速，v₀为所述目标车辆的初始车速，a为所述目标车辆换道时加速度，t₀t₁t_f，t₀为第一换道阶段初始时刻，t₁为第一换道阶段运行时刻，t_f为第一换道阶段结束时刻，L为车辆长度，W为车辆宽度，θ₁为在t₁时刻，目标车辆与交通流方向的第一夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一换道安全模型中包括的第一速度差确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一驱动控制策略，包括：

确定所述第一速度差在第一预定时间内的第一距离差，并基于所述第一距离差确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一预警等级；

根据所述第一预警等级确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一驱动控制策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预警等级包括安全换道距离、合理换道距离及危险换道距离，所述基于所述第一距离差确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一预警等级，包括：

若所述目标车辆与所述第一参考车辆的第一车距大于所述第一距离差与调节距离的和，或所述目标车辆的第二车速小于所述第一参考车辆的第一车速，确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一预警等级为安全换道距离；

若目标车辆的第二车速不小于所述第一参考车辆的第一车速，所述目标车辆与所述第一参考车辆的第一车距小于所述第一距离差与调节距离的和，且大于所述第一速度差在第二预定时间内的第三距离差与调节距离的和，确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一预警等级为合理换道距离，其中，所述第二预定时间小于所述第一预定时间；

若目标车辆的第二车速不小于所述第一参考车辆的第一车速，所述目标车辆与所述第一参考车辆的第一车距小于所述第三距离差与调节距离的和，或小于所述调节距离，确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一预警等级为危险换道距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一驱动控制策略包括硬性踏板模式、线性踏板模式及软性踏板模式，所述根据所述第一预警等级确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一驱动控制策略，包括：

若所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一预警等级为安全换道距离，所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一驱动控制策略为硬性踏板模式；

若所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一预警等级为合理换道距离，所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一驱动控制策略为线性踏板模式；

若所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一预警等级为危险换道距离，所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一驱动控制策略为软性踏板模式。