[发明专利]基于整车驱动模式的换道控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明涉及一种基于整车驱动模式的换道控制方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取目标车辆在第一换道阶段的第一换道参考数据，与目标车辆在第二换道阶段的第二换道参考数据；根据第一换道参考数据与第二换道参考数据分别建立目标车辆的第一换道安全模型及第二换道安全模型；基于第一换道安全模型中包括的第一速度差确定目标车辆在第一换道阶段的第一驱动控制策略；基于第二换道安全模型中包括的第二速度差确定目标车辆在第二换道阶段的第二驱动控制策略。本发明解决人工传统换道的不合理以及因判断失误而导致的换道过程中发生碰撞的问题。

技术领域

本发明涉及纯电动汽车驱动控制技术领域，尤其涉及一种基于整车驱动模式的换道控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着纯电动汽车逐步问世与车联网技术的不断发展，给人们的出行提供了极大的便利。

其中，纯电动汽车整车驱动模式是汽车行驶过程中最重要的一环，车辆的输出转矩直接反应车辆的动力性能的大小，车与车之间可以获得车速，距离与车速差等信息，为驾驶员提供换道的技术支持。

现有技术中通常都是根据车速差与距离，建立合理的换道安全距离模型，并依据当前车速，决定以某一个加速度来进行换道。而在实际应用过程中，车辆的行驶，往往都是由驾驶员对踏板进行控制，从而控制车速。在换道过程中，驾驶员会根据感觉，出现判断失误的情况，在不合理的换道距离，错误的踏板开度下进行换道行为，造成事故。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种基于整车驱动模式的换道控制方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中人工传统换道的不合理以及因判断失误而导致的换道过程中发生碰撞的问题。

为了解决上述问题，第一方面，本发明提供一种基于整车驱动模式的换道控制方法，包括：

获取目标车辆在第一换道阶段的第一换道参考数据，与所述目标车辆在第二换道阶段的第二换道参考数据；

根据所述第一换道参考数据与所述第二换道参考数据分别建立所述目标车辆的第一换道安全模型及第二换道安全模型；

基于所述第一换道安全模型中包括的第一速度差确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一驱动控制策略，其中，所述第一速度差包括在换道车道内第一参考车辆的第一车速与所述目标车辆的第二车速的速度差，所述第一参考车辆为所述目标车辆在换道车道前方的车辆；

基于所述第二换道安全模型中包括的第二速度差确定所述目标车辆在所述第二换道阶段的第二驱动控制策略，其中，所述第二速度差包括在目标车道内第二参考车辆的第三车速与所述目标车辆的第四车速的速度差，所述第二参考车辆为所述目标车辆在目标车道前方的车辆。

可选的，根据所述第一换道参考数据建立所述目标车辆的第一换道安全模型，包括：

确定所述目标车辆与所述第一参考车辆的第一安全距离S_F1：其中，S₁为换道初始时刻所述目标车辆与所述第一参考车辆的第一初始相对距离，v₁为所述第一参考车辆的初始车速，v₀为所述目标车辆的初始车速，a为所述目标车辆换道时加速度，t₀t₁t_f，t₀为第一换道阶段初始时刻，t₁为第一换道阶段运行时刻，t_f为第一换道阶段结束时刻，L为车辆长度，W为车辆宽度，θ₁为在t₁时刻，目标车辆与交通流方向的第一夹角。

可选的，所述基于所述第一换道安全模型中包括的第一速度差确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一驱动控制策略，包括：

确定所述第一速度差在第一预定时间内的第一距离差，并基于所述第一距离差确定所述目标车辆在所述第一换道阶段的第一预警等级；