[发明专利]一种机器人自动更换导电嘴的方法

权利要求书

1.一种机器人自动更换导电嘴的方法，其特征在于：包括旋转模块、电动伸缩杆模块和机器臂模块；

其中，所述旋转模块控制导电嘴的旋转角度，且旋转模块设置有伺服电机和电机控制器；

所述电动伸缩杆模块控制导电嘴的对接程度，且电动伸缩杆模块设置有电动伸缩杆和距离传感器；

所述机器臂模块包括有导电嘴放置盘和机器臂，导电嘴放置盘上等距离设置若干个导电嘴，且机器臂上设置红外识别传感器。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动更换导电嘴的方法，其特征在于：所述导电嘴包括电磁套筒(1)和电磁十字轴(5)，其中电磁十字轴(5)套设在电磁套筒(1)的内部，电磁十字轴(5)位于电磁套筒(1)外部的一端设置有第一六角连接块(2)，第一六角连接块(2)远离电磁十字轴(5)的一侧设置有第二六角连接块(3)，第二六角连接块(3)远离第一六角连接块(2)的一侧过多连接有导电嘴(4)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动更换导电嘴的方法，其特征在于：所述电磁套筒(1)的内部开设有竖截面呈“十字”的腔室，电磁十字轴(5)的竖截面呈“十字”形，且电磁十字轴(5)与电磁套筒(1)内部的腔室紧密配合。

4.根据权利要求2所述的一种机器人自动更换导电嘴的方法，其特征在于：所述第一六角连接块(2)、第二六角连接块(3)和导电嘴(4)的中部均开设有圆孔，且圆孔以导电嘴(4)的中轴线为基点开设。

5.根据权利要求2所述的一种机器人自动更换导电嘴的方法，其特征在于：所述电磁套筒(1)的一侧设置有通电螺线管，且通电螺线管的内部设置有磁化的铁芯。

6.根据权利要求2所述的一种机器人自动更换导电嘴的方法，其特征在于：所述电磁十字轴(5)的内部设置有含有磁化铁芯的通电螺线管。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种机器人自动更换导电嘴的方法，其特征在于：还包括有如下的操作步骤：

步骤一：在对导电嘴进行更换时，切断电磁套筒(1)内部的通电螺线管电流，使电磁套筒(1)的磁性消失，电动伸缩杆模块上的电动伸缩杆将第一六角连接块(2)和第二六角连接块(3)向靠近导电嘴(4)的方向推动，在第一六角连接块(2)的牵引作用下，电磁十字轴(5)拔出电磁套筒(1)的内部；

步骤二：在电磁十字轴(5)脱离电磁套筒(1)内部腔室的状态下，再将电磁十字轴(5)内部的通电螺线管电流切断，使电磁十字轴(5)失去对第一六角连接块(2)的磁性吸附，第一六角连接块(2)、第二六角连接块(3)和导电嘴(4)在失去电磁十字轴(5)的磁性吸附而掉落时，机器臂模块中的机器臂将导电嘴放置盘上的导电嘴拾取，并依靠红外识别传感器识别电磁十字轴(5)的位置，此时将电磁十字轴(5)内部的通电螺线管通电，电磁十字轴(5)所产生的磁性将导电嘴吸附住；

步骤三：随后将电磁套筒(1)通电，同时电动伸缩杆利用距离传感器判断电磁十字轴(5)的位置，并将电磁十字轴(5)重新拉回放入到电磁套筒(1)的内部中，此时电磁套筒(1)内部的磁性与电磁十字轴(5)的磁性相吸，进而将导电嘴吸住，完成对导电嘴的更换。