[发明专利]货物体积测量方法、装置及可读存储介质和电子设备

说明书

本发明实施例提出货物体积测量方法、装置及可读存储介质和电子设备。方法包括：获得目标货物的当前帧三维图像；从所述当前帧三维图像中提取所述目标货物的点云数据；从所述目标货物的点云数据中获取目标货物在世界坐标系的X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值；根据所述X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值，计算包含目标货物的最小长方体的体积，将该体积作为目标货物的体积。本发明实施例实现了对货物体积的自动、准确测量。

技术领域

本公开实施例涉及货物体积测量方法、装置及可读存储介质和电子设备。

背景技术

在很多涉及货物的服务领域中，需要根据货物的体积规划运输空间和指定服务价格。例如：在智能货运服务、智能搬家服务场景中，需要根据货物体积，制定更公平的服务价格，有时也需要根据货物体积合理规划车辆空间。一般来说，体积越大、数量越多、质量越重，搬运费也越贵，这时便捷、准确地测量出货物的体积就有重要意义了。在货运服务场景中，目前还可以提供：预估货物体积，根据预估的货物体积匹配车型的服务，从而避免用户多花服务费，这时也需要便捷、准确地测量出货物的体积。

现有的测量货物体积的方式主要有如下几种：

一、对于规则的箱体，是通过米尺测量长、宽和高，然后计算出箱体体积；

二、如果场景中配备有专门的外部设备，例如：配备有深度摄像头或激光雷达扫描器等设备，则可基于设备提供的数据测量体积。

上述方式的缺点如下：

对于方式一，手动使用米尺进行测量，缺点明显，包括：测量效率慢，需要手动计算等。甚至，很多人在服务现场，一时也找不到米尺；

对于方式二，由于需要配置专门的设备，主要缺点是：设备本身成本较高，维护和操作要求较高，不具有普适性。

另外，对于不规则货物，搬家、拉货等服务场景下更关注的是货物实际占用体积，而不是货物本身的准确体积。例如，对于一个办公椅，实际场景下，为了防止物品损毁，不允许在椅子上方和下方再放置别的货物。现有的技术方案，重点在于货物本身的体积上，这也是不符合实际服务场景要求的。

发明内容

本发明实施例提出货物体积测量方法、装置及可读存储介质、电子设备和计算机程序产品，以实现对货物体积的自动、准确测量。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种货物体积测量方法，该方法包括：

获得目标货物的当前帧三维图像；

从所述当前帧三维图像中提取所述目标货物的点云数据；

从所述目标货物的点云数据中获取目标货物在世界坐标系的X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值；

根据所述X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值，计算包含目标货物的最小长方体的体积，将该体积作为目标货物的体积。

所述从所述当前帧三维图像中提取所述目标货物的点云数据，包括：

从所述当前帧三维图像中获取当前帧三维图像对应的点云数据；

对所述当前帧三维图像对应的点云数据进行孤立点过滤；

确定采集当前帧三维图像时摄像头的焦点的位置，从孤立点过滤后的点云数据中获取位于所述摄像头的焦点周围预设范围内的点云数据，得到所述目标货物的点云数据。

所述从所述目标货物的点云数据中获取目标货物在世界坐标系的X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值之后，进一步包括：

根据目标货物在世界坐标系的X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值，建立该目标货物的虚拟模型，其中，该虚拟模型为一长方体，该长方体的长、宽和高分别由X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值确定；