[发明专利]货物体积测量方法、装置及可读存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种货物体积测量方法，其特征在于，该方法包括：

获得目标货物的当前帧三维图像；

从所述当前帧三维图像中提取所述目标货物的点云数据；

从所述目标货物的点云数据中获取目标货物在世界坐标系的X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值；

根据所述X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值，计算包含目标货物的最小长方体的体积，将该体积作为目标货物的体积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述当前帧三维图像中提取所述目标货物的点云数据，包括：

从所述当前帧三维图像中获取当前帧三维图像对应的点云数据；

对所述当前帧三维图像对应的点云数据进行孤立点过滤；

确定采集当前帧三维图像时摄像头的焦点的位置，从孤立点过滤后的点云数据中获取位于所述摄像头的焦点周围预设范围内的点云数据，得到所述目标货物的点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标货物的点云数据中获取目标货物在世界坐标系的X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值之后，进一步包括：

根据目标货物在世界坐标系的X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值，建立该目标货物的虚拟模型，其中，该虚拟模型为一长方体，该长方体的长、宽和高分别由X、Y、Z三个方向上的极大值和极小值确定；

所述方法进一步包括：在采集所述当前帧三维图像的摄像头所在的终端上创建一个世界坐标系下的3D场景，世界坐标系的原点为所述摄像头采集当前帧三维图像时的位置；

将当前帧三维图像的中心点映射到所述3D场景下，将映射点的位置作为所述目标货物的虚拟模型的中心点；

确定当前帧三维图像上目标货物正对所述摄像头的面，将该面作为所述目标货物的虚拟模型在所述3D场景下面对用户的面；

根据所述目标货物的虚拟模型的中心点、所述目标货物的虚拟模型在所述3D场景下面对用户的面、以及所述目标货物的虚拟模型的长、宽和高，在所述3D场景中渲染得到所述目标货物的虚拟模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述3D场景中渲染得到所述目标货物的虚拟模型之后，进一步包括：

在所述3D场景中进行平面检测，若检测到平面，且检测到的平面位于所述目标货物的虚拟模型的下方、且所述目标货物的虚拟模型的底面与所述平面之间的距离小于预设阈值，则将所述目标货物的虚拟模型的底面延长至与所述平面重合，得到更新后的所述目标货物的虚拟模型；

根据更新后的所述目标货物的虚拟模型，重新计算所述目标货物的体积。