[发明专利]一种基于人工智能的AGV叉车导航系统

说明书

本发明属于AGV叉车领域，涉及智能导航技术，用于解决现有的AGV叉车导航系统不能通过叉车在不同路面行驶的不同状态为叉车筛选出叉车运货的最优路线的问题，具体是一种基于人工智能的AGV叉车导航系统，包括服务器，服务器通信连接有道路模拟模块、路线规划模块、稳定分析模块以及存储模块；所述道路模拟模块用于对叉车在各个路面的行驶状态进行模拟分析；所述路线规划模块用于通过道路模拟模块的模拟分析结果对叉车的行驶道路进行规划；运货过程中通过稳定分析模块对叉车运送货物过程中货物的稳定性进行检测分析；本发明通过稳定分析模块可以对叉车运货过程中的稳定性进行检测分析，在货物出现剧烈晃动或掉落情况时及时反馈。

技术领域

本发明属于AGV叉车领域，涉及智能导航技术，具体是一种基于人工智能的AGV叉车导航系统。

背景技术

AGV叉车用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车。

现有的AGV叉车导航系统仅能够对叉车进行自动导航，然而叉车在行驶时其行驶状态受路面情况的很大，比如说叉车在不同材质的路面上行驶稳定性不同，再比如说行驶路径上的障碍物距离也会对叉车行驶状态造成影像，因此，如何对叉车在运货过程中的货物稳定性进行监测，以及如何通过叉车在不同路面行驶的不同状态为叉车筛选出叉车运货的最优路线，是AGV叉车导航领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于人工智能的AGV叉车导航系统，用于解决现有的AGV叉车导航系统不能通过叉车在不同路面行驶的不同状态为叉车筛选出叉车运货的最优路线的问题；

本发明需要解决的技术问题为：如何提供一种可以通过叉车在不同路面行驶的不同状态为叉车筛选出叉车运货的最优路线的AGV叉车导航系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种基于人工智能的AGV叉车导航系统，包括服务器，服务器通信连接有道路模拟模块、路线规划模块、稳定分析模块以及存储模块；

所述道路模拟模块用于对叉车在各个路面的行驶状态进行模拟分析；

所述路线规划模块用于通过道路模拟模块的模拟分析结果对叉车的行驶道路进行规划；

叉车按照路线规划模块分析得到的规划路线进行运货，运货过程中通过稳定分析模块对叉车运送货物过程中货物的稳定性进行检测分析：将叉车开始运送货物的时间标记为开始时间，将叉车完成运送货物的时间标记为完成时间，开始时间与完成时间之间的时差构成运货时段，将运货时段分割为若干个分析时段u，u＝1，2，…，t，获取分析时段u内叉车上的货物重量值并标记为ZLu，获取分析时段u内叉车上的光电流值并标记为GDu，通过对GDu与ZLu进行数值计算得到稳定系数WDu，获取稳定阈值WDmin，将分析时段u内货物的稳定系数WDu逐一与稳定阈值WDmin进行比较，通过稳定系数WDu与稳定阈值WDmin的比较结果对叉车运货过程中的稳定性进行判定。

作为本发明的一种优选实施方式，稳定系数WDu与稳定阈值WDmin的比较过程包括：

若WDu全部不小于WDmin，则判定运货时段内叉车上货物的稳定性满足要求，对分析时段u的稳定系数u进行求和去平均值得到稳定表现值WDb，稳定分析模块将稳定合格信号与稳定表现值WDb发送至服务器；

若存在WDu小于WDmin，则判定运货时段内叉车上货物的稳定性不满足要求，稳定分析模块向服务器发送稳定不合格信号，服务器接收到稳定不合格信号后将稳定不合格信号发送至管理人员的手机终端。

作为本发明的一种优选实施方式，稳定阈值WDmin的获取过程包括：将叉车开始运输时的货物稳定系数标记为WDc，通过公式WDmin＝θ1×WDc得到稳定阈值WDmin，其中θ1为比例系数，且0.85≤θ1≤0.95。