[发明专利]一种基于人工智能的AGV叉车导航系统

权利要求书

1.一种基于人工智能的AGV叉车导航系统，其特征在于，包括服务器，服务器通信连接有道路模拟模块、路线规划模块、稳定分析模块以及存储模块；

所述道路模拟模块用于对叉车在各个路面的行驶状态进行模拟分析；

所述路线规划模块用于通过道路模拟模块的模拟分析结果对叉车的行驶道路进行规划；

叉车按照路线规划模块分析得到的规划路线进行运货，运货过程中通过稳定分析模块对叉车运送货物过程中货物的稳定性进行检测分析：将叉车开始运送货物的时间标记为开始时间，将叉车完成运送货物的时间标记为完成时间，开始时间与完成时间之间的时差构成运货时段，将运货时段分割为若干个分析时段u，u＝1，2，…，t，获取分析时段u内叉车上的货物重量值并标记为ZLu，获取分析时段u内叉车上的光电流值并标记为GDu，通过对GDu与ZLu进行数值计算得到稳定系数WDu，获取稳定阈值WDmin，将分析时段u内货物的稳定系数WDu逐一与稳定阈值WDmin进行比较，通过稳定系数WDu与稳定阈值WDmin的比较结果对叉车运货过程中的稳定性进行判定。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的AGV叉车导航系统，其特征在于，稳定系数WDu与稳定阈值WDmin的比较过程包括：

若WDu全部不小于WDmin，则判定运货时段内叉车上货物的稳定性满足要求，对分析时段u的稳定系数u进行求和去平均值得到稳定表现值WDb，稳定分析模块将稳定合格信号与稳定表现值WDb发送至服务器；

若存在WDu小于WDmin，则判定运货时段内叉车上货物的稳定性不满足要求，稳定分析模块向服务器发送稳定不合格信号，服务器接收到稳定不合格信号后将稳定不合格信号发送至管理人员的手机终端。

3.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的AGV叉车导航系统，其特征在于，稳定阈值WDmin的获取过程包括：将叉车开始运输时的货物稳定系数标记为WDc，通过公式WDmin＝θ1×WDc得到稳定阈值WDmin，其中θ1为比例系数，且0.85≤θ1≤0.95。

4.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的AGV叉车导航系统，其特征在于，叉车在不同路面行驶状态的模拟分析过程包括：将叉车标记为分析对象，对分析对象进行编号，将待模拟的路面标记为模拟对象i，i＝1，2，…，n，n为正整数，获取模拟对象i的道路总长并标记为ZCi，将分析对象在模拟对象上进行模拟驾驶，将模拟驾驶的时长标记为SCi，将模拟对象的转弯次数标记为ZWi，通过稳定分析模块获取分析对象在模拟对象上运输货物时的稳定表现值WDi，通过对ZCi、SCi、ZWi以及WDb进行数值计算得到分析对象在模拟对象i上行驶的运行系数YXi，对模拟对象的运行系数WXi进行求和去平均值得到分析对象的运行表现值YB，通过存储模块获取到运行表现阈值YBmin，将模拟对象的运行系数组成模拟集合{YX1，YX2，…，YXn}，对模拟集合进行方差计算得到平稳系数PW，通过存储模块获取到平稳阈值PWmax，将分析对象的运行表现值YB、平稳系数PW分别与运行表现阈值YBmin、平稳阈值PWmax进行比较并通过比较结果对分析对象的运行性能与适应性能是否合格进行判定。

5.根据权利要求4所述的一种基于人工智能的AGV叉车导航系统，其特征在于，分析对象的运行表现值YB、平稳系数PW分别与运行表现阈值YBmin、平稳阈值PWmax进行比较的过程包括：

若运行表现值YB大于运行表现阈值YBmin且平稳系数PW小于平稳阈值PWmax，则判定分析对象的运行性能与适应性能均合格，道路模拟模块向服务器发送运行适应合格信号；

若运行表现值YB大于运行表现阈值YBmin且平稳系数PW大于等于平稳阈值PWmax，则判定分析对象的运行性能合格但适应性能不合格，道路模拟模块向服务器发送运行合格信号；

若运行表现值YB小于等于运行表现阈值YXmin，则判定分析对象的运行性能不合格，道路模拟模块向服务器发送运行不合格信号。

6.根据权利要求4所述的一种基于人工智能的AGV叉车导航系统，其特征在于，行驶道路规划的具体过程包括：获取叉车起始点与目的地之间的直线距离并标记为ZJ，通过公式JL＝α1×ZJ对直线距离进行数值计算得到距离阈值JL，其中α1为比例系数，且1.85≤α1≤2.32，获取叉车起始点与目的地之间总长度小于距离阈值JL的所有路线，将路线按照路面参数分割为若干段得到路段v，v＝1，2，…，m，m为正整数，将路段v的长度值标记为Lv；

获取叉车的编号，通过叉车的编号获取叉车在路段v上行驶的运行系数，按照运行系数的数值由大到小对路段v进行排序，将完成排序后的前三个路段标记为参考路段，将参考路段的运行系数分别标记为YXa、YXb以及YXc，将参考路段的长度值分别标记为La、Lb以及Lc，通过对参考路段的运行系数与长度值进行数值计算得到路线的规划系数GH；将所有路线的规划系数按照数值由大到小的顺序进行排序，将排序后位于第一位的路线标记为规划路线，路线规划模块将规划路线发送至服务器。