[发明专利]一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质。其中，所述方法应用于自主移动设备，包括：确定行驶过程中的运行策略；根据运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围；检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在；确定障碍存在，调整运行策略。本申请实施例根据运行策略控制提示投影的方案，能够有效的展示运行策略对应的提示投影，在自主移动设备工作的同时，提示投影可以反映自主移动设备的运动趋势，对周围环境中的人员进行提示，以预防人员不清楚机器人的运动趋势而对机器人进行遮挡或碰撞，降低了机器人的碰撞概率，并且，对影像范围内的障碍进行检测，根据结果调整运行策略，提高了机器人运动中的安全性。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质。

背景技术

随着时代的发展，越来越多的行业采用自动化技术提高自身生产和服务的智能化水平。尤其是随着人工智能的进步，拥有智能交互功能的机器人成为社会研究与应用的热点。

当前，越来越多的行业在配送服务上采用机器人配送方式，能够有效节省人力，提高配送效率。在配送时，机器人按照规划好的路径向目标地点移动，在移动过程中，经常会出现与物体碰撞的情况。现有技术采用传感器识别前行路径上的障碍物，当遇到人员阻碍时机器人会进行急停，避免碰撞发生。但这种情况下，使机器人在移动过程中运行效率无法得到保证。

发明内容

本申请实施例提供一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质，以防止自主移动设备在移动过程中发生碰撞。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于自主移动设备；所述控制方法包括：

确定行驶过程中的运行策略；

根据运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围；

检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在；

确定障碍存在，调整运行策略。

第二方面，本申请实施例还提供了一种控制装置，包括：

策略确定模块，用于确定行驶过程中的运行策略；

投影控制模块，用于根据运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围；

障碍检测模块，用于检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在；

策略调整模块，用于确定障碍存在，调整运行策略。

第三方面，本申请实施例还提供了一种自主移动设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本申请第一方面实施例所述任意一种控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所述任意一种控制方法。

本申请实施例根据运行策略控制提示投影的方案，能够有效的展示运行策略对应的提示投影，在自主移动设备工作的同时，提示投影可以反映自主移动设备的运动趋势，对周围环境中的人员进行提示，以预防人员不清楚机器人的运动趋势而对机器人进行遮挡或碰撞，降低了机器人的碰撞概率，并且，对影像范围内的障碍进行检测，根据结果调整运行策略，提高了机器人运动中的安全性。

附图说明

图1A是本申请实施例一提供的一种控制方法的流程图；

图1B是本申请实施例一提供的一种提示投影的俯视示意图；

图1C是本申请实施例一提供的一种提示投影的俯视示意图；