[发明专利]一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，应用于自主移动设备；所述控制方法包括：

确定行驶过程中的运行策略；

根据所述运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围；

检测所述提示投影的影像范围内是否有障碍存在；

确定障碍存在，调整所述运行策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围，包括：

根据运动速度，确定投影长度；其中，所述投影长度为所述提示投影在行进方向中的最远投影边缘和所述自主移动设备之间的距离；

根据所述投影长度，控制朝向地面展示所述提示投影的影像范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动速度，确定投影长度，包括：

根据所述运动速度，计算所述自主移动设备在所述运动速度下的刹车距离；

根据所述刹车距离，确定所述投影长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围，包括：

根据所述运动速度，确定所述提示投影的探照方向；

根据所述探照方向，控制朝向地面展示所述提示投影的影像范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行策略包括模式配置数据；

相应的，所述根据所述运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围，包括：

根据所述模式配置数据，调整所述提示投影的展示属性；

根据调整后的展示属性，控制朝向地面展示所述提示投影的影像范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述模式配置数据包括所述自主移动设备当前运行的服务模式和/或避障方式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述提示投影的影像范围内是否有障碍存在，包括：

确定检测所述提示投影的影像范围内存在障碍，调整所述提示投影的影像颜色。

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

策略确定模块，用于确定行驶过程中的运行策略；

投影控制模块，用于根据所述运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围；

障碍检测模块，用于检测所述提示投影的影像范围内是否有障碍存在；

策略调整模块，用于确定障碍存在，调整所述运行策略。

9.一种自主移动设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的一种控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的一种控制方法。