[发明专利]障碍物检测方法、检测装置及行驶装置

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取以行驶装置为原点的三维坐标系下的激光雷达点云数据；

将所述激光雷达点云数据投影至二维坐标系下的二维栅格图，其中，所述二维栅格图包括多个投影栅格；

根据投影至所述投影栅格内的点云数据在所述三维坐标系下的高度以及所述点云数据的激光反射强度，确定每个投影栅格的栅格类型；

根据所述栅格类型和投影至当前投影栅格内的每个点云数据的索引，确定环境中的障碍物；

所述根据投影至所述投影栅格内的点云数据在所述三维坐标系下的高度以及所述点云数据的激光反射强度，确定每个投影栅格的栅格类型，包括

步骤1：获取投影至所述投影栅格内点云数据的最大高度，若所述最大高度小于地面高度阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是非障碍物类型，若所述最大高度大于障碍物高度阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是障碍物类型，其中地面高度阈值小于障碍物高度阈值，否则，转至步骤2；

步骤2：若点云高度差大于大高度差阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是障碍物类型，其中，所述点云高度差是所述最大高度与投影至所述投影栅格内点云数据的最小高度的差，否则，转至步骤3；

步骤3：若所述点云高度差大于小高度差阈值、强点云最大高度大于地面高度阈值且强点云数量大于数量阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是障碍物类型，其中，所述强点云最大高度是投影至所述投影栅格内的点云数据中激光反射强度大于反射强度阈值的目标点云数据的最大高度，所述强点云数量是所述目标点云数据的数量，否则，转至步骤4；

步骤4：若所述点云高度差大于小高度差阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是待定类型，否则，确定所述投影栅格的栅格类型是非障碍物类型，其中，所述大高度差阈值大于所述小高度差阈值。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述障碍物类型包括高度障碍物、大高度差障碍物、低矮障碍物，所述非障碍物类型包括地面，所述根据投影至所述投影栅格内的点云数据在所述三维坐标系下的高度以及所述点云数据的激光反射强度，确定每个投影栅格的栅格类型，包括

步骤1：获取投影至所述投影栅格内点云数据的最大高度，若所述最大高度小于地面高度阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是地面，若所述最大高度大于障碍物高度阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是高度障碍物，否则，转至步骤2；

步骤2：若点云高度差大于大高度差阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是大高度差障碍物，否则，转至步骤3；

步骤3：若所述点云高度差大于小高度差阈值、强点云最大高度大于地面高度阈值且强点云数量大于数量阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是低矮障碍物，否则，转至步骤4；

步骤4：若所述点云高度差大于小高度差阈值，确定所述投影栅格的栅格类型是待定类型，否则，确定所述投影栅格的栅格类型是地面。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在“确定所述投影栅格的栅格类型是待定类型”的步骤之后，所述方法还包括：

若所述投影栅格的栅格类型是待定类型，根据邻域投影栅格的栅格类型修正当前投影栅格的栅格类型。

4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据邻域投影栅格的栅格类型修正当前投影栅格的栅格类型，包括

获取在以当前投影栅格为中心的预设范围内邻域投影栅格的栅格类型；

若所述邻域投影栅格的栅格类型存在障碍物类型，则将当前投影栅格的栅格类型修正为障碍物类型。

5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据邻域投影栅格的栅格类型修正当前投影栅格的栅格类型，包括

若所述邻域投影栅格的栅格类型存在高度障碍物、大高度差障碍物或低矮障碍物，则将当前投影栅格的栅格类型修正为大高度差障碍物。