[发明专利]一种特种车辆智能提示方法及装置

权利要求书

1.一种特种车辆智能提示方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取路口一定范围内的声音信息和车辆图像信息，利用声音信息识别特种车辆的位置和行驶方向，利用车辆图像信息识别车辆挡风玻璃的位置；利用声音信息识别特种车辆的位置和行驶方向包括，利用获取的特种车辆警报声的声学特征和声音到达的时间差，基于已经训练完毕的模型识别特种车辆的位置和行驶方向；

根据路口的地图信息、特种车辆的位置信息和行驶方向，确定特种车辆所在的车道上需要变道让行或停车让行的区域；根据路口的地图信息、特种车辆的位置信息和行驶方向，确定特种车辆所在的车道上需要变道让行或停车让行的区域包括：

将当前路口道路位置二维网格化后形成网格化的地图信息，将特种车辆的位置信息和行驶方向导入网格化后的地图信息中，获取当前路口的变道让行或停车让行区域；

判断车辆挡风玻璃的位置与变道让行或停车让行的区域是否发生重合；若重合，则利用投影射灯向车辆挡风玻璃的设定区域发出变道让行或停车让行的提示信息；

车辆挡风玻璃的位置代表了车辆所在的车道位置，若车辆所在的车道位置与“变道让行”的区域重合，认为该车辆需“变道让行”；若车辆所在的车道位置与“停车让行”的区域重合，认为该车辆需“停车让行”；特种车辆直行通过十字路口中的一对路口，特种车辆当前行驶方向所在的车道和相邻的一条对向车道均为车辆的“变道让行”区域，从而提供特种车辆优先通过的空间，另一对路口中对当前“变道让行”区域能够产生交叉的车道则为车辆的“停车让行”区域，从而避免发生碰撞；

利用车辆图像信息识别车辆挡风玻璃的位置包括，对预处理后的图像进行边缘检测，通过查找变化超过设定值的像素得到挡风玻璃轮廓；

利用车辆图像信息识别车辆挡风玻璃的位置还包括，消除轮廓信息中像素低于设定值的区域，识别和定位当前画面上车辆的挡风玻璃位置。

2.如权利要求1所述的一种特种车辆智能提示方法，其特征在于：接收提示信息的车辆挡风玻璃设定区域为，以驾驶员视角为基准，驾驶室前挡风玻璃的右侧下部区域。

3.如权利要求2所述的一种特种车辆智能提示方法，其特征在于：所述提示信息包括特种车辆类型信息和当前车辆应执行的避让操作信息。

4.一种实现如权利要求1-3任一项所述方法的提示装置，其特征在于：包括连接在外壳上的麦克风阵列、图像识别模块和步进电机，步进电机的输出轴连接投影射灯，外壳内部连接控制模块，控制模块连接存储器、图像识别模块和步进电机。

5.如权利要求4所述的一种特种车辆智能提示装置，其特征在于：所述麦克风阵列和图像识别模块分别获取路口一定范围内的声音信息和车辆图像信息，通过控制模块识别特种车辆的位置、行驶方向和车辆挡风玻璃的位置。

6.如权利要求5所述的一种特种车辆智能提示装置，其特征在于：所述控制模块根据路口的地图信息、特种车辆的位置信息和行驶方向，确定特种车辆所在的车道上需要变道让行或停车让行的区域，判断车辆挡风玻璃的位置与变道让行或停车让行的区域是否发生重合；若重合，则步进电机带动投影射灯运动，向车辆挡风玻璃的设定区域发出变道让行或停车让行的提示信息。