[发明专利]一种重载AGV用差速驱动单元的工作方法

说明书

本发明属于重载AGV技术领域，尤其是涉及一种重载AGV用差速驱动单元的工作方法。所述差速驱动单元包含传动系统、摆动机构、下轮架、起升机构、导向减震机构、上轮架、托盘和回转机构；传动系统为两套，且中心对称设置，两套传动系统位于整个驱动单元的底部；摆动机构固定在两套传动系统之间，且摆动机构与所述下轮架通过摆动轴滑动连接；起升机构连接在下轮架和上轮架之间；上轮架上依次设有托盘和回转机构；导向减震机构用于连接在上轮架与下轮架之间。该驱动单元集起升、悬挂、导向、摆动、减震，旋转角度检测，中位检测于一身，作为AGV小车的驱动单元，很好的辅助AGV小车实现整车起升、悬挂，全向驱动，360°回转，室外行走等。

技术领域

本发明属于重载AGV技术领域，尤其是涉及一种重载AGV用差速驱动单元的工作方法。

背景技术

全向重载AGV系统目前的驱动方式有几种：舵轮驱动、麦克纳姆轮驱动、差速轮驱动。其中当AGV载重量达到50T及以上时舵轮与麦克纳姆轮因为轮压过大，对地面伤害大，地面要求变得极高。市面上主流的50-200T室内全向重载AGV均采用多差速轮驱动单元的形式实现。

重载差速驱动单元可用于各种重载AGV车体，具有回转灵活、驱动效率高、载重结构稳定、对地面压强适中等优点，在重载AGV市场中是具有技术先进性的主流产品形式。

市面上的差速驱动单元具备起升功能的不包含导向功能，如中国专利CN201610596673.7公开的一种液压悬挂式重载AGV，其起升油缸只能承受纵向力，无法承受路面不平制动等带来的横向力。有差速轮驱动单元的具备摆动功能，却不具备减震功能；如CN202110263898.1公开的一种AGV小车上的驱动单元，在遇到不平整路面虽然摆动装置可以辅助AGV小车通过不平整路面，可是在通过的过程中车架也因为没有减震而产生了上下摆动。又如中国专利CN201420120741.9公开了一种AGV驱动单元减震机构，有差速轮驱动单元具备减震功能的但不具备摆动功能。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种重载AGV用差速驱动单元的工作方法。该驱动单元集起升、悬挂、导向、摆动、减震，旋转角度检测，中位检测于一身，作为AGV小车的驱动单元，很好的辅助AGV小车实现整车起升、悬挂，全向驱动，360°回转，室外行走等。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种重载AGV用差速驱动单元的工作方法，所述差速驱动单元，包含传动系统、摆动机构、下轮架、导向减震机构、起升机构和上轮架；

所述传动系统为两套，且中心对称设置，两套传动系统位于整个驱动单元的底部，从而为驱动单元的动作提供动力；

所述摆动机构固定在两套传动系统之间，且摆动机构与所述下轮架通过摆动轴滑动连接，以保证下轮架及其上方的结构不受地面平整度影响；

所述起升机构连接在下轮架和上轮架之间，用于控制上轮架的起升；

上述差速驱动单元的工作方法，包括如下方面：

(1)摆动功能：所述传动系统驱动小车带动AGV小车行进，当行进到不平整路面，所述传动系统随地势发生倾斜，由于所述下轮架与摆动架通过摆动轴滑动连接，因此下轮架能够始终保持平稳；同时下轮架与上轮架通过导向减震机构连接为一体，上轮架上方的部件和AGV小车车架不会因为地面不平整而产生倾斜，可以始终保持水平；

(2)导向减震功能：所述导向减震机构连接在上轮架与下轮架之间，用于保证起升机构不受横向力，且AGV工作平台不受地面震动影响；

(3)整车起升、降落：所述起升机构通过上轮架依次带动导向减震机构、托盘和回转机构沿竖直方向移动，从而带动AGV小车的整车起升和降落。

作为优选的技术方案，还包括托盘和回转机构；

所述托盘和回转机构设在所述上轮架上；