[发明专利]一种重载AGV用差速驱动单元的工作方法

权利要求书

1.一种重载AGV用差速驱动单元的工作方法，其特征在于，所述差速驱动单元，包含传动系统、摆动机构、下轮架、导向减震机构、起升机构和上轮架；

所述传动系统为两套，且中心对称设置，两套传动系统位于整个驱动单元的底部，从而为驱动单元的动作提供动力；

所述摆动机构固定在两套传动系统之间，且摆动机构与所述下轮架通过摆动轴滑动连接，以保证下轮架及其上方的结构不受地面平整度影响；

所述起升机构连接在下轮架和上轮架之间，用于控制上轮架的起升；

上述差速驱动单元的工作方法，包括如下方面：

(1)摆动功能：所述传动系统驱动小车带动AGV小车行进，当行进到不平整路面，所述传动系统随地势发生倾斜，由于所述下轮架与摆动架通过摆动轴滑动连接，因此下轮架能够始终保持平稳；同时下轮架与上轮架通过导向减震机构连接为一体，上轮架上方的部件和AGV小车车架不会因为地面不平整而产生倾斜，可以始终保持水平；

(2)导向减震功能：所述导向减震机构连接在上轮架与下轮架之间，用于保证起升机构不受横向力，且AGV工作平台不受地面震动影响；

(3)整车起升、降落：所述起升机构通过上轮架依次带动导向减震机构、托盘和回转机构沿竖直方向移动，从而带动AGV小车的整车起升和降落。

2.如权利要求1所述的重载AGV用差速驱动单元的工作方法，其特征在于：还包括托盘和回转机构；

所述托盘和回转机构设在所述上轮架上；

所述回转机构包含回转支承、小齿轮、编码器、中位检测传感器、感应块、角度限位传感器和回转角度机械限位；所述回转支承外圈与AGV小车车架固定连接，回转支承内圈与托盘连接；回转支承的外圈设有套圈和外齿，套圈上设有所述感应块；编码器、中位检测传感器、角度限位传感器和回转角度机械限位固定在所述托盘上；所述回转支承的外齿与编码器顶部的小齿轮啮合。

3.如权利要求2所述的重载AGV用差速驱动单元的工作方法，其特征在于：所述差速驱动单元的工作方法，还包括中位检测：当AGV小车直线行走时，所述感应块应正好位于能够被中位检测传感器检测到的位置；一旦小车偏转方向，则托盘带动所述中位检测传感器产生偏转，则传感器无法检测到感应块，驱动单元就会根据接收的的信息进行相应的调整。

4.如权利要求2所述的重载AGV用差速驱动单元的工作方法，其特征在于：所述差速驱动单元的工作方法，还包括旋转角度检测：当传动系统围绕驱动单元中心轴线做差速回转运动，下轮架与托盘通过导向减震机构连接，所以托盘也会带动与其相连接的回转支承的内圈做回转运动；编码器固定在托盘上，托盘围绕回转支承做回转运动时，旋转角度通过编码器进行检测，以达到预定角度；角度限位传感器和回转角度机械限位随托盘围绕回转支承做回转运动，当角度限位传感器旋转至能够感应到感应块，表示此时驱动单元处于最大旋转角度。

5.如权利要求2所述的重载AGV用差速驱动单元的工作方法，其特征在于：所述差速驱动单元的工作方法，还包括角度限位：当角度限位传感器受损时，所述托盘带动回转角度机械限位旋转，直到撞到回转支承上的所述感应块而停止旋转，从而起到角度限位的作用。

6.如权利要求1所述的重载AGV用差速驱动单元的工作方法，其特征在于：每套所述传动系统包括依次连接的伺服电机、减速机、齿轮箱和驱动轮；所述伺服电机和减速机同轴设置且均与齿轮箱垂直，齿轮箱的输出轴连接驱动轮；两套系统的中心处设有空腔，空腔内连接有所述摆动机构。

7.如权利要求1所述的重载AGV用差速驱动单元的工作方法，其特征在于：所述摆动机构包括摆动轴和摆动架；所述摆动架的两侧螺纹连接在两个相对的齿轮箱之间；所述下轮架位于摆动架上方，摆动架上正对伺服电机和减速机的两个侧壁上均设有连接孔，所述连接孔内安装有滑动轴套，摆动轴与下轮架固定连接并穿入滑动轴套。