[发明专利]一种障碍物检测方法、移动机器人及机器可读存储介质

说明书

本申请提供一种障碍物检测方法、移动机器人及机器可读存储介质，该方法包括：通过激光传感器采集目标场景的激光数据，通过图像传感器采集目标场景的图像数据；基于所述激光数据确定所述目标场景的目标物体的第一特征信息；基于所述图像数据确定所述目标场景的候选物体的第二特征信息；基于第一特征信息和第二特征信息确定所述目标物体是否为障碍物。通过本申请的技术方案，能够基于激光数据和图像数据准确检测到目标场景下的障碍物，更好的进行障碍物检测与避障，极大的提升障碍物检测的准确性，在减小误报的前提下，极大的降低移动机器人和障碍物发生碰撞的可能性，实现避障功能。

技术领域

本申请涉及移动机器人领域，尤其是涉及一种障碍物检测方法、移动机器人及机器可读存储介质。

背景技术

近年来，各种类型的移动机器人，在技术和市场方面发展迅猛，移动机器人是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。移动机器人可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。例如，用户使用手动遥控器控制移动机器人执行相关操作，如使用手动遥控器通过无线方式向移动机器人下发操作命令，移动机器人接收到操作命令后，执行该操作命令指定的操作，从而完成相关功能。

移动机器人在目标场景下移动时，能够在移动过程中对自身进行定位，并在自身定位的基础上构建增量地图。而且，在移动机器人的移动过程中，移动机器人需要检测目标场景下的障碍物，并基于障碍物的位置进行避障操作。

为了检测目标场景下的障碍物，移动机器人需要部署图像传感器，通过图像传感器采集目标场景的RGB图像，并基于RGB图像检测目标场景下的障碍物。但是，通过RGB图像检测障碍物时，会存在误检，比如说，光照影响会导致将光影识别为障碍物，从而导致无法准确检测到目标场景下的障碍物。

发明内容

本申请提供一种障碍物检测方法，应用于包括激光传感器和图像传感器的移动机器人，所述激光传感器用于采集目标场景的激光数据，所述图像传感器用于采集所述目标场景的图像数据，所述方法包括：

基于所述激光数据确定所述目标场景的目标物体的第一特征信息；

基于所述图像数据确定所述目标场景的候选物体的第二特征信息；

基于第一特征信息和第二特征信息确定所述目标物体是否为障碍物。

本申请提供一种移动机器人，包括：

激光传感器，用于采集目标场景的激光数据；

图像传感器，用于采集所述目标场景的图像数据；

处理器，用于基于所述激光数据确定所述目标场景的目标物体的第一特征信息；基于所述图像数据确定所述目标场景的候选物体的第二特征信息；基于所述第一特征信息和所述第二特征信息确定所述目标物体是否为障碍物。

本申请提供一种移动机器人，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；其中，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例的障碍物检测方法。

本申请提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例的障碍物检测方法。