[发明专利]基于域控制器平台的道路线标定方法以及域控制器平台

说明书

本发明提供一种基于域控制器平台的道路线标定方法以及域控制器平台，该标定方法包括：S101：域控制器平台获取AVM系统的待标定镜头，重投影待标定镜头的图像序列生成待处理图像序列；S102：检测待处理图像序列中的道路线，根据检测的道路线的信息对待标定镜头进行标定，信息包括车道线、停止线的位置、方向以及宽度信息。本发明通过利用道路线进行标定的方式，避免了需要使用特定的标定场地、相关的工作人员以及相应的标定设备进行标定的问题，操作简单、标定速度快、成本低且能够保证标定的精度，提升了用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及AVM系统镜头标定领域，尤其涉及一种基于域控制器平台的道路线标定方法以及域控制器平台。

背景技术

AVM作为辅助驾驶系统其市场越来越大，因为它可以通过全面的展示车体四周的环境，给司机提供一个安全，舒适的驾驶环境。因客观因素的影响AVM系统的镜头难免会发生各种冲击碰撞，需要更换重装，从而引起镜头外参的变化。然而镜头重新标定很不方便，需要特定的标定场地，相关的工作人员，以及相应的标定设备，操作麻烦，耗时长且成本高，难以满足用户的使用需求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出一种基于域控制器平台的道路线标定方法以及域控制器平台，利用域控制器平台获取待标定镜头，将待标定镜头的图像序列进行重投影生成待处理图像序列，根据待处理图像序列中道路线的信息进行镜头标定，通过利用道路线进行标定的方式，避免了需要使用特定的标定场地、相关的工作人员以及相应的标定设备进行标定的问题，操作简单、标定速度快、成本低且能够保证标定的精度，提升了用户的使用体验。

为解决上述问题，本发明采用的一个技术方案为：一种基于域控制器平台的道路线标定方法，所述基于域控制器平台的道路线标定方法包括：所述基于域控制器平台的道路线标定方法包括：S101：域控制器平台获取AVM系统的待标定镜头，重投影所述待标定镜头的图像序列生成待处理图像序列；S102：检测所述待处理图像序列中的道路线，根据检测的道路线的信息对所述待标定镜头进行标定，所述信息包括车道线、停止线的位置、方向以及宽度信息。

进一步地，所述域控制器平台获取AVM系统的待标定镜头的步骤具体包括：域控制器平台获取AVM系统中每个镜头拍摄的图像，根据所述图像中车道、车道线与正常车道、车道线的对比结果识别待标定镜头。

进一步地，所述根据所述图像中车道、车道线与正常车道、车道线的对比结果识别待标定镜头的步骤具体包括：获取所述图像中车道、车道线的宽度信息，判断所述宽度信息与正常车道、车道线的宽度信息是否一致；若是，则确定拍摄所述图像的镜头不是待标定镜头；若否，则确定拍摄所述图像的镜头是待标定镜头。

进一步地，所述重投影所述待标定镜头的图像序列生成待处理图像序列的步骤具体包括：根据所述待标定镜头拍摄的视频获取图像序列，基于小孔成像和镜头畸变参数重投影所述图像序列生成代理处图像序列。

进一步地，所述检测所述待处理图像序列中的道路线的步骤具体包括：判断所述待处理图像序列中是否存在停止线；若是，则检测所述图像序列中的车道线和停止线；若否，则检测所述图像序列中的车道线。

进一步地，所述根据检测的道路线的信息对所述待标定镜头进行标定的步骤具体包括：根据所述道路线形成的消失点对所述待标定镜头进行镜头偏航角、俯仰角、翻滚角的初步标定；通过道路线的信息构建待优化目标函数，通过优化器优化所述待优化目标函数获取所述待标定镜头的标定结果。

进一步地，所述根据所述道路线形成的消失点对所述待标定镜头进行镜头偏航角、俯仰角、翻滚角的初步标定的步骤具体包括：判断所述道路线的信息是否包括停止线的信息；若是，则根据所述车道线、停止线形成的消失点进行镜头偏航角、俯仰角以及翻滚角的标定；若否，则根据所述车道线形成的消失点进行镜头偏航角、俯仰角以及翻滚角的标定。