[发明专利]基于域控制器平台的道路线标定方法以及域控制器平台

权利要求书

1.一种基于域控制器平台的道路线标定方法，其特征在于，所述基于域控制器平台的道路线标定方法包括：

S101：域控制器平台获取AVM系统的待标定镜头，重投影所述待标定镜头的图像序列生成待处理图像序列；

S102：检测所述待处理图像序列中的道路线，根据检测的道路线的信息对所述待标定镜头进行标定，所述信息包括车道线、停止线的位置、方向以及宽度信息。

2.如权利要求1所述的基于域控制器平台的道路线标定方法，其特征在于，所述域控制器平台获取AVM系统的待标定镜头的步骤具体包括：

域控制器平台获取AVM系统中每个镜头拍摄的图像，根据所述图像中车道、车道线与正常车道、车道线的对比结果识别待标定镜头。

3.如权利要求2所述的基于域控制器平台的道路线标定方法，其特征在于，所述根据所述图像中车道、车道线与正常车道、车道线的对比结果识别待标定镜头的步骤具体包括：

获取所述图像中车道、车道线的宽度信息，判断所述宽度信息与正常车道、车道线的宽度信息是否一致；

若是，则确定拍摄所述图像的镜头不是待标定镜头；

若否，则确定拍摄所述图像的镜头是待标定镜头。

4.如权利要求1所述的基于域控制器平台的道路线标定方法，其特征在于，所述重投影所述待标定镜头的图像序列生成待处理图像序列的步骤具体包括：

根据所述待标定镜头拍摄的视频获取图像序列，基于小孔成像和镜头畸变参数重投影所述图像序列生成代理处图像序列。

5.如权利要求4所述的基于域控制器平台的道路线标定方法，其特征在于，所述检测所述待处理图像序列中的道路线的步骤具体包括：

判断所述待处理图像序列中是否存在停止线；

若是，则检测所述图像序列中的车道线和停止线；

若否，则检测所述图像序列中的车道线。

6.如权利要求1所述的基于域控制器平台的道路线标定方法，其特征在于，所述根据检测的道路线的信息对所述待标定镜头进行标定的步骤具体包括：

根据所述道路线形成的消失点对所述待标定镜头进行镜头偏航角、俯仰角、翻滚角的初步标定；

通过道路线的信息构建待优化目标函数，通过优化器优化所述待优化目标函数获取所述待标定镜头的标定结果。

7.如权利要求6所述的基于域控制器平台的道路线标定方法，其特征在于，所述根据所述道路线形成的消失点对所述待标定镜头进行镜头偏航角、俯仰角、翻滚角的初步标定的步骤具体包括：

判断所述道路线的信息是否包括停止线的信息；

若是，则根据所述车道线、停止线形成的消失点进行镜头偏航角、俯仰角以及翻滚角的标定；

若否，则根据所述车道线形成的消失点进行镜头偏航角、俯仰角以及翻滚角的标定。

8.如权利要求6所述的基于域控制器平台的道路线标定方法，其特征在于，所述通过道路线的信息构建待优化目标函数的步骤具体包括：

根据所述道路线的预设要求和道路线的信息构建待优化目标函数，并在所述待优化目标函数中引入所述车道线的尺寸信息。

9.如权利要求1所述的基于域控制器平台的道路线标定方法，其特征在于，所述根据检测的道路线的信息对所述待标定镜头进行标定的步骤之后还包括：

判断所述待标定镜头的数量是否满足预设条件；

若是，则利用通过所述待处理图像序列提取的车道线中线以及不同待标定镜头中的车道线的信息对所述待标定镜头进行联合标定优化；

若否，则不对所述待标定镜头进行联合标定优化。

10.一种域控制器平台，其特征在于，所述域控制器平台包括处理器、存储器，所述处理器与所述存储器通信连接，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被用于执行如权利要求1-9任一项所述的基于域控制器平台的道路线标定方法。