[发明专利]一种外接驱动与测量智能定位系统及方法

权利要求书

1.一种外接驱动与测量智能定位系统，包括安装于工位的手臂式机器人、处理单元、控制单元、机器视觉测量组件，以及安装于台车上的无动力车身定位工装，其特征在于：手臂式机器人的末端安装有驱动源，所述控制单元和处理单元分别与手臂式机器人、驱动源、机器视觉测量组件电信号连接，无动力车身定位工装上设置有对接机构，其中，

机器视觉测量组件用于检测区域信息内的无动力车身定位工装的坐标值；

控制单元用于根据坐标值发送手臂式机器人的驱动信号；

手臂式机器人根据控制单元发出的坐标值信息，带动其末端部件运动至指定区域与对接机构对接；

所述处理单元用于根据机器视觉测量组件的坐标值与工位上的白车身需要定位的预设空间坐标匹对取差值，并将差值换算成驱动源的接头旋转值；

驱动源用于根据处理单元的旋转值把无动力车身定位工装定位到实际需要定位的位置上。

2.根据权利要求1所述的一种外接驱动与测量智能定位系统，其特征在于：

处理单元还用于根据机器视觉测量组件检测无动力车身定位工装的定位机构的坐标值与预设值相匹对，若重合，则手臂式机器人返回home位；若有差值，则通过控制单元发送手臂式机器人的驱动信号，使机器视觉测量组件、驱动源到达无动力车身定位工装的接口位置。

3.根据权利要求1所述的一种外接驱动与测量智能定位系统，其特征在于：机器视觉测量组件还用于检测区域信息内的无动力车身定位工装上的对接机构的对接姿态；所述驱动源还用于根据对接姿态调整驱动源的接头姿态。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的外接驱动与测量智能定位系统，其特征在于：所述机器视觉测量组件包括：

复合式单目相机，设置在产线旁，包括两个相对固定的单目相机，用于对无动力车身定位工装进行粗测量；

双目结构光装置，安装在手臂式机器人的末端，用于精确测量无动力车身定位工装的坐标值；

单点测距激光组，安装在手臂式机器人的末端，包括三个以上的单点测距激光器，用于测量与无动力车身定位工装上的定位机构的距离值。

5.根据权利要求4所述的外接驱动与测量智能定位系统，其特征在于：所述处理单元还用于根据单点测距激光组的距离值，校正双目结构光装置检测的坐标值。

6.根据权利要求1所述的外接驱动与测量智能定位系统，其特征在于：无动力车身定位工装包括安装于台车上的固定部、传动机构、滑动部及所述定位机构；其中，所述固定部通过传动机构与滑动部滑动连接，所述定位结构与滑动部连接；在所述传动机构设置与驱动源相配合的所述对接机构。

7.根据权利要求6所述的外接驱动与测量智能定位系统，其特征在于，所述对接机构包括转动连接的转子部和定子部；所述转子部包括传动轴、花键轴、传动轮，其中，所述传动轴的一端设有滑槽、另一端与传动轮同轴固定连接，所述传动轴还包括固设于其外环的第一摩擦盘，所述花键轴沿传动轴的轴向与滑槽滑动连接，所述滑槽的内壁设有与花键轴外花键相配合的内花键，所述驱动源包括伺服电机，所述花键轴还设有与伺服电机的输出轴相配合的花键结构；

所述定子部包括套设于传动轴外部的分离块、套设于分离块外部的外壳、在花键轴外环与花键轴通过第一轴承转动连接的电机连接套，其中，所述外壳通过第二轴承与传动轴转动连接，所述电机连接套的一端与伺服电机的外壳相配合、另一端与分离块的一端的相配合，所述分离块的另一端沿着传动轴的轴向与外壳的内壁通过弹性件连接，所述分离块的外壁与外壳的内壁设有止转结构；所述分离块在第一摩擦盘的下方设有相配合的第二摩擦盘，所述弹性件的弹力用于将第二摩擦盘顶紧第一摩擦盘。