[发明专利]一种方便监控机械臂关节角度的装置

说明书

本发明涉及一种方便监控机械臂关节角度的装置，包括机械臂本体及安装至机械臂本体的监测仪，所述机械臂本体相对于上一构件的活动轴线平行于水平面，所述监测仪包括顶端开口的柱形后壳及与其轴承连接的前盖。本发明结构简单，工作人员无需额外的辅助工具即可直接读出机械臂与水平面的夹角，可提高对机械臂前期调试及后期校准的效率。

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种方便监控机械臂关节角度的装置。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。机械手臂一般由转动基座、多个首尾相接的机械臂及末端执行器等构件组成，相邻机械臂间及机械臂与其他构件间通过关节模组连接。机械手臂在组装调试及后期校准过程中需通过辅助工具测量机械臂与水平方向的夹角，操作较为繁琐，导致工作效率低下。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种方便监控机械臂关节角度的装置。

本发明是通过以下技术方案予以实现：

一种方便监控机械臂关节角度的装置，包括机械臂本体及安装至机械臂本体的监测仪，所述机械臂本体相对于上一构件的活动轴线平行于水平面，其特征在于，所述监测仪包括顶端开口的柱形后壳及与其轴承连接的前盖，当监测仪安装至机械臂本体时，前盖中轴线平行于机械臂本体相对于上一构件的活动轴线，所述柱形后壳底面内侧设有多个等角度分布的内卡板，所述内卡板末端设有与轴承内圈相适配的第一卡槽，所述前盖内侧设有多个等角度分布的外卡板，所述外卡板末端设有与轴承外圈相适配的第二卡槽，相邻的内卡板间均设有间隙，某相邻两个外卡板的一侧设有配重凸块，所述配重凸块呈扇环形，所述前盖外侧面环周刻有刻度，所述机械臂本体在监测仪一侧刻有指针。

优选地，所述机械臂本体均设有与监测仪相适配的安装槽，所述柱形后壳外侧设有至少两个卡块，所述柱形后壳通过卡块卡接至安装槽内。

优选地，所述柱形后壳外侧设有两个卡块，每个卡块一侧均设有平行于柱形后壳轴线的条形槽，所述条形槽一端延伸至柱形后壳顶端。

优选地，所述机械臂本体设有与卡块相对应的拆卸孔。

优选地，所述柱形后壳底面在内卡板内侧设有工艺孔，柱形后壳底面在相邻的内卡板间设有过渡圆弧。

优选地，所述内卡板末端外侧与外卡板末端内侧均为楔形面。

优选地，所述配重凸块固接有多个等角度分布的附加块。

优选地，所述前盖内侧环周设有伸入柱形后壳的环形凸块，所述环形凸块外侧面与柱形后壳内侧面间存在间隙。

优选地，当监测仪安装至机械臂本体时，前盖外表面与机械臂本体的安装面相齐平。

本发明的有益效果是：

本发明结构简单，工作人员无需额外的辅助工具即可直接读出机械臂本体与水平面的夹角，可提高对机械臂本体前期调试及后期校准的效率；装配轴承时，相邻内卡板间的间隙可避免相邻的内卡板相互抵触，便于将轴承安装至内卡板；内卡板末端与外卡板末端内侧的楔形面，进一步便于其与轴承的装配；多个卡块相配合便于将柱形后壳稳定地卡接至安装槽内；条形槽可保证安装或者拆卸柱形后壳时，卡块及柱形后壳本体不发生损坏；拆卸孔便于工作人员拆卸监测仪，从而对其进保养；工艺孔一方面可以降低柱形后壳的重量，另一方面可以使内卡板末端沿柱形后壳径向具有较大活动量，便于将轴承安装至内卡板，当从内卡板拆卸轴承时，可以避免内卡板由于活动量过大而发生折断，过渡圆弧可防止出现应力集中，避免柱形后壳在相邻的内卡板间出现裂缝；附加块可进一步克服柱形后壳与前盖间的转动阻力；环形凸块使得灰尘不易进入监测仪内部，从而可保证轴承的正常工作。

附图说明

图1是本发明结构示意图。