[发明专利]一种用于智能装配的PR-3RRR双平台设备

说明书

本申请公开了一种用于智能装配的PR‑3RRR双平台设备，所述双平台设备包括：上平台，其包括：滚珠花键轴，所述滚珠花键轴与其上设置的丝杠螺母以及花键螺母啮合，所述丝杠螺母通过第一皮带连接至第一驱动机构上，所述花键螺母通过第二皮带连接至第二驱动机构上，在所述滚珠花键轴的末端还安装有末端连接件；下平台，其包括：多个支链，每个所述支链包括多个转动副R副串联；其中，所述上平台安装在所述下平台上。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行。

技术领域

本申请属于自动化及机器人技术领域，具体涉及一种用于智能装配的PR-3RRR双平台设备。

背景技术

自动化装配是制造业中的重要技术，当前加工设备多依赖于传统机床，而装配工业则多依赖于人工。为提高工业生产过程中的装配效率，减小装配误差，同时提升制造业自动化水平，需要设计出精度高和速度快的自动化智能装配设备。现有的装配设备多不具有智能性，难以搭配视觉、力觉等智能传感器进行工作，同时设备本身的稳定性差。此外，现存的运动工作平台，大多不具有高精度和快速性的特点，难以完成精密装配的任务需求。

发明内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种用于智能装配的PR-3RRR双平台设备。

为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：

本申请提出了一种用于智能装配的PR-3RRR双平台设备，所述双平台设备包括：

上平台，其包括：滚珠花键轴，所述滚珠花键轴与其上设置的丝杠螺母以及花键螺母啮合，所述丝杠螺母通过第一皮带连接至第一驱动机构上，所述花键螺母通过第二皮带连接至第二驱动机构上，在所述滚珠花键轴的末端还安装有末端连接件；

下平台，其包括：多个支链，每个所述支链包括多个转动副R副串联；

其中，所述上平台安装在所述下平台上。

可选地，上述的用于智能装配的PR-3RRR双平台设备，其中，所述第一驱动机构包括：丝杠螺母驱动电机，所述第一皮带啮合设置在所述丝杠螺母的外侧以及所述丝杠螺母驱动电机的驱动端，在所述丝杠螺母驱动电机的驱动作用下，带动所述滚珠花键轴沿其轴线方向上下移动；和/或，所述滚珠花键轴与所述丝杠螺母通过第一滚珠啮合。

可选地，上述的用于智能装配的PR-3RRR双平台设备，其中，所述第二驱动机构包括：花键螺母驱动电机，所述第二皮带啮合设置在所述花键螺母的外侧以及所述花键螺母驱动电机的驱动端，在所述花键螺母驱动电机的驱动作用下，带动所述安装轴沿其轴线方向做螺旋运动；和/或，所述滚珠花键轴与所述花键螺母通过第二滚珠啮合。

可选地，上述的用于智能装配的PR-3RRR双平台设备，其中，所述滚珠花键轴上还设置有电子限位开关；和/或，所述末端连接件上还安装有用于检测接触力和接触力矩的六维力与力矩传感器。

可选地，上述的用于智能装配的PR-3RRR双平台设备，其中，还包括：固定连接件，通过所述固定连接件将丝杠螺母或花键螺母安装在所述第一机架上。

可选地，上述的用于智能装配的PR-3RRR双平台设备，其中，所述转动副R副包括：第一R副、第二R副以及第三R副，其中，所述第一R副转动安装在第二机架上，所述第一R副通过内连杆传递旋转运动，所述内连杆通过第二R副与外连杆连接，所述外连杆通过第三R副与承载平台转动连接。

可选地，上述的用于智能装配的PR-3RRR双平台设备，其中，所述下平台还包括：转动轴支撑座，多个所述第一R副安装在所述转动轴支撑座上；和/或，还包括：用于驱动多个所述第一R副转动的下平台驱动电机；和/或，还包括：支撑架，所述支撑架用于安装所述下平台驱动电机。