[发明专利]一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法及系统，所述方法包括：在标定道路场景下进行手动标定，并根据手动标定的结果数据生成一个第一查找表文件；获取车辆低速驶入所述标定道路场景的图像信息，根据所述图像信息进行自动标定，并根据自动标定的结果数据生成第二查找表文件；采用所述第二查找表文件覆盖所述第一查找表文件。本发明通过在标定道路场景下进行标定，无需专门设置自动标定工位和专业标定作业的人员，提高了效率，节省空间；而且，避免了单单采用汽车低速行驶过程中的道路在线保定可能导致的图像中距离参数信息误差较大，图像拼接效果较差的问题，提高了精确度，保证了标定选点精确度的一致性。

技术领域

本发明涉及车辆标定技术领域，具体涉及一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法及系统。

背景技术

车载环视系统通过在车辆四周安装多个相机，并采用车载处理器对得到的多路视频进行图像处理，为驾驶员提供车辆周边的视野，从而提高驾驶的安全性。由于车载环视系统包含多个相机，因此各个相机之间以及单个相机与车辆之间的位姿标定是车载环视系统的一个关键环节，各个相机的标定精度直接决定了车载环视系统对驾驶员的辅助效果。汽车环视全景分为标定和拼接两个部分。标定的方法是将各个摄像头参数以及相邻摄像头之间的关系参数通过一些投影映射关系计算出来。

为了提供更全面的汽车行驶环境信息，多个摄像头被安装于汽车上。例如，在一辆汽车的前后左右四个方向上设置四个摄像头，每一时刻各个摄像头会同步拍摄到四幅原始图，系统将这些原始图进行拼接之后形成俯视图，人们可以通过传回的俯视图中看到汽车行驶的状况。这要对摄像头进行标定，而标定的过程是处理各摄像头的内参和外参的过程。换句话说，标定就是处理汽车周边多台摄像机的精确的空间位置和角度。而标定过程中的误差主要来源于两个方面。一是摄像头误差和，例如摄像头内参的一致性，包括鱼眼的纠偏参数，光学中心位置和焦距等。二是安装误差，主要在于量产摄像头的时候，虽然摄像头安装有个标准的位置，但是实际安装的时候都有一个误差存在。为了保证成像的重量，就要经过标定的工序。

一般标定过程中使用的是通过人工特征来产生这种投影映射关系。如通过手动标定，手动把人工特征点描出来，然后通过投影映射关系计算出相关参数；或通过自动标定，自动检测人工特征点，然后再计算相关参数；在人工标定或自动标定中，一般是采用如下方法进行标定：

一、离线标定，现有的标定过程一般需要专门的标定人工参与，首先在地面铺设标定布，然后利用车身上前后左右安装的超广角摄像头进行拍照，人工选取照片中的标记点，最后计算生成俯视图。由人工参与的标定过程存在一些缺点。第一，拍照后需要人工选取标定点，效率较低。第二，人工选取标定点具有主观性，不能保证精确度。第三，在大量标定的重复作业场景中时，标定人员很难保证标定选点精确度的一致性。

二、在线静态标定，精确度较高，一致性较好。但仍然需要专门的工位铺设标定布，需要专门人员操作车辆锁定装置等较繁琐流程，综合而言整个流程也需较多人员参与，并要较长时间。

三、道路在线标定，整个标定流程优化后标定速度提升，但图像拼接效果较差，且图像中距离参数信息误差较大。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明的目的在于提供一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法及系统，解决传统的标定方法拍照后需要人工选取标定点，效率较低、准确性差或需要专门的工位铺设标定布或图像中距离参数信息误差较大的问题。

本发明采用以下技术方案：

一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，包括以下步骤：

在标定道路场景下进行手动标定，并根据手动标定的结果数据生成一个第一查找表文件；

获取车辆低速驶入所述标定道路场景的图像信息，根据所述图像信息进行自动标定，并根据自动标定的结果数据生成第二查找表文件；

采用所述第二查找表文件覆盖所述第一查找表文件。