[发明专利]一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法及系统

权利要求书

1.一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

在标定道路场景下进行手动标定，并根据手动标定的结果数据生成一个第一查找表文件；

获取车辆低速驶入所述标定道路场景的图像信息，根据所述图像信息进行自动标定，并根据自动标定的结果数据生成第二查找表文件；

采用所述第二查找表文件覆盖所述第一查找表文件。

2.根据权利要求1所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，所述图像信息包括所有摄像头在车辆低速驶入所述标定道路场景时拍摄的若干帧同步图像。

3.根据权利要求1所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，所述根据所述图像信息进行自动标定，包括以下步骤：

采集第一摄像头在某一时间点拍摄的第一原始图像；

判定所述第一原始图像是否符合第一预设标准；

若所述第一原始图像符合第一预设标准，则获取第二摄像头拍摄的与第一原始图像同步的第二原始图像；

判定所述第二原始图像是否符合第二预设标准；

若所述第二原始图像符合第二预设标准，则获取所有摄像头拍摄的与第一原始图像同步的原始图像；

根据第一原始图像以及所有摄像头拍摄的与第一原始图像同步的原始图像，进行标定。

4.根据权利要求3所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，所述第一摄像头为车辆的前摄像头，所述第二摄像头为车辆的左摄像头或右摄像头。

5.根据权利要求3所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若采集的第一原始图像不符合第一预设标准，则获取所述第一原始图像的下一帧原始图像，并判断所述下一帧原始图像是否符合第一预设标准，若不符合，则再获取所述下一帧原始图像的下一帧原始图像，直到采集到符合第一预设标准的第一原始图像。

6.根据权利要求1所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，所述标定道路场景通过在标定用道路的地面上铺设或喷涂若干段增强型道路线得到，所述道路线为黑白格相间。

7.根据权利要求1所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，所述查找表文件包括车辆二维坐标、车辆俯角、车辆水平偏角、摄像头编号、用于标定的原始图像坐标、摄像头加权参数，车辆俯角、车辆水平偏角和摄像头编号对应唯一一组该编号摄像头的原始图像坐标、该编号摄像头的加权参数数据中的一种或多种。

8.一种基于域控制器平台的环视系统混合标定系统，其特征在于，包括：

初始标定单元，用于在标定道路场景下进行手动标定，并根据手动标定的结果数据生成一个第一查找表文件；

自动标定单元，用于获取车辆低速驶入所述标定道路场景的图像信息，根据所述图像信息进行自动标定，并根据自动标定的结果数据生成第二查找表文件；

更新单元，用于采用所述第二查找表文件覆盖所述第一查找表文件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，实现权利要求1-7任一项所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法。