[发明专利]机器人的路径规划方法及装置

说明书

本申请公开一种机器人的路径规划方法及装置，该路径规划方法包括：基于机器人移动范围内的路径地图进行全局路径规划，得到机器人由当前位置到目标位置的全局路径；基于全局路径及机器人的当前位置，进行局部路径规划，得到局部路径；在路径地图记录局部路径的信息；基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，以更新全局路径。本申请可以解决现有技术中全局规划路径与局部规划路径匹配度过小的问题。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，特别是涉及一种机器人的路径规划方法及装置。

背景技术

目前移动机器人的规划算法主要涉及全局规划和局部规划算法。全局规划产生机器人运动的全局路径，局部规划产生局部轨迹，实现机器人具体运动，包括循迹、避障等。但一般全局规划和局部规划是相对独立的，会产生全局规划路径与局部规划路径匹配度过小的问题，引起机器人摇摆运动。

发明内容

本申请提供一种机器人的路径规划方法及装置，以解决现有技术中全局规划路径与局部规划路径匹配度过小的问题。

为解决上述技术问题，本申请提出一种机器人的路径规划方法，包括：基于机器人移动范围内的路径地图进行全局路径规划，得到机器人由当前位置到目标位置的全局路径；基于全局路径及机器人的当前位置，进行局部路径规划，得到局部路径；在路径地图记录局部路径的信息；基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，以更新全局路径。

在一实施例中，进行全局路径规划包括：以第一周期进行全局路径规划；

进行局部路径规划包括：以第二周期进行局部路径规划。

在一实施例中，第一周期大于或等于第二周期。

在一实施例中，路径地图为栅格地图，基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，包括：将栅格地图上局部路径对应栅格的栅格代价值设置为第一预设值，栅格地图上可规划栅格的栅格代价值为第二预设值；第一预设值小于第二预设值；将栅格地图上栅格代价值之和最小的路径作为全局路径。

在一实施例中，生成方法还包括：基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，还包括：将更新后的全局路径对应栅格的栅格代价值设置为第二预设值。

在一实施例中，基于全局路径及机器人的当前位置，进行局部路径规划，包括：基于全局路径及机器人在当前位置的环境感知信息进行局部路径规划。

在一实施例中，机器人在当前位置的环境感知信息包括机器人在当前位置的环境障碍物。

在一实施例中，路径地图为拓扑地图；基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，包括：

搜索拓扑地图中距离局部路径最近的拓扑点；

以距离局部路径最近的拓扑的作为起点，重新进行全局规划，以更新机器人由起点到目标位置的全局路径。

为解决上述技术问题，本申请提出一种路径规划系统，路径规划系统包括全局规划模块和局部规划模块；全局规划模块用于基于机器人移动范围内的路径地图进行全局规划，得到机器人由当前位置到目标位置的全局路径；局部规划模块用于基于全局路径及机器人的当前位置，进行局部规划，得到局部路径；在路径地图记录局部路径的信息；全局规划模块进一步用于基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，以更新全局路径。

为解决上述技术问题，本申请还提出一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行计算机程序，以实现上述方法。

为解决上述技术问题，本申请还提出一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序指令，计算机程序指令使计算机实现上述方法。

为解决上述技术问题，本申请还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序和/或指令，程序和/或指令用于被执行以实现上述方法。