[发明专利]机器人的路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：

基于所述机器人移动范围内的路径地图进行全局路径规划，得到所述机器人由当前位置到目标位置的全局路径；

基于所述全局路径及所述机器人的当前位置，进行局部路径规划，得到局部路径；

在所述路径地图记录所述局部路径的信息；

基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，以更新所述全局路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述进行全局路径规划包括：以第一周期进行所述全局路径规划；

所述进行局部路径规划包括：以第二周期进行所述局部路径规划。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述第一周期大于或等于所述第二周期。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径地图为栅格地图；所述基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，包括：

将栅格地图上所述局部路径对应栅格的栅格代价值设置为第一预设值，所述栅格地图上可规划栅格的栅格代价值为第二预设值；所述第一预设值小于所述第二预设值；

将所述栅格地图上栅格代价值之和最小的路径作为所述全局路径。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，还包括：将更新后的全局路径对应栅格的栅格代价值设置为所述第二预设值。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述全局路径及所述机器人的当前位置，进行局部路径规划，包括：

基于所述全局路径及所述机器人在当前位置的环境感知信息进行局部路径规划。

7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述机器人在当前位置的环境感知信息包括所述机器人在当前位置的环境障碍物。

8.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径地图为拓扑地图；所述基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，包括：

搜索拓扑地图中距离局部路径最近的拓扑点；

以所述距离局部路径最近的拓扑的作为起点，重新进行全局规划，以更新所述机器人由所述起点到目标位置的全局路径。

9.一种路径规划系统，其特征在于，所述路径规划系统包括；

全局规划模块，用于基于机器人移动范围内的路径地图进行全局规划，得到机器人由当前位置到目标位置的全局路径；

局部规划模块，用于基于所述全局路径及所述机器人的当前位置，进行局部规划，得到局部路径；在所述路径地图记录所述局部路径的信息；

所述全局规划模块进一步用于基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，以更新所述全局路径。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序指令，所述计算机程序指令使计算机实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序和/或指令，所述程序和/或指令用于被执行以实现权利要求1-8中任一项所述的方法。